末端执行器的安全 机器人停止方法
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安全 使 用 须知
B-83304CMI04
5.2， 有 关 程 序 的 注意 事项
1) 在 多 台 机 器 人 的 到 范围
人 @) 务必 对 机 器 人 的 动作 和
看 也 能 够 看 清 机 器 人 的 作业 是 否 已 经 结 -
避免 机 器 人 相互 之 间 的
创建 一 个 从 作业 原点 开 ;
结束 的 程序 ， 使 得 从 外 边
5.3 机 构 上 的 注意 事项
(1) 机 器 人 的 动作 范围 内 应 保持 整洁 ， 并 应 在 不 会 受到 油 、 水 、 人 尘埃 等 影响 的 环境 下 使 用 。
5.4 紧急 时 、 异 常 时 机 器 人 的 轴 操 作 步 又
在 人 被 机 器 人 夹 住 或 围 在 里 面 等 紧急 和 异常 情况 下 ，i
型 的 制动器 开 闸 装置 的 使 用 方法 及 机 器 人 的 支撑 方 ;
6 未 端 执行 器 的 安全
6.1 有关 程序 的 注意 事项
动 器
装置 ， 即 可 从 外 部 移动 机 器 人 的 轴 。 有 关 各 机
多 说 明 书 及 各 机 型 的 机 构 部 操作 说 明 书 。
气 性 ) 进行 控制 时 ， 在 发 出 控制 指令 后 ， 应 充分 考虑
一 个 眼科 开关 ， 一 边 监控 末端 执行 器 的 状态 ， 一 边 进行 控制 。
7 机 器 人 的 停止 方法
机 器 人 有 如 下 3 种 停止 方法 。
断 电 停止 (相当 于 IEC 60204-1 的 类 别 0 的 停止 )
这 是 断 开 体 服 电源 ， 使 得 机 器 人 的 动作 在 一 瞬间 停止 的 、 机 器 人 的 停止 方法 。 由 于 在 动作 断 开 伺服 电源 ， 减 速 动作 的 轨
通 断 电 人 E， 执 行 如 下 处 理 :
- ”发 出 报警 后 ， 断 开 伺 服 电源 。 机 器 人 的 动作 在 一 瞬间 停止 。
- ”暂停 程序 的 执行 。
对 于 动作 中 的 机 器 人 ， 通 过 急 停 按钮 等 频繁 地 进行 断 电 停止 操作 时 ， 会 导致 机 器 人 的 故障 。 应 避免 日 常情 况 下 断 电 停 1
的 系统 配置 。
控制 停止 (相当 于 IEC 60204-1 的 类 别 1 的 停止 )
这 是 在 使 机 器 人 的 动作 减速 公 上 后 断 开 何 服 电源 的 、 机 器 人 的 停 上 方法。
:， 执 行 如 下 处 理 ，
199 兵制 停止 ”， 减 速 停止 机 器 人 的 动作 ， 暂 停 程序 的 执行 。
出 报警 ， 断 开 伺服 电源 。
保持 (相当 于 JEC 60204-1 的 类 别 2 的 停止 )
这 是 维持 伺服 电源 ， 使 得 机 器 人 的 动作 减速 停止 的 、 机 器 人 的 停止 方法 。
通过 保持 ， 执 行 如 下 处
- 使 机 器 人 的 动作 减 i
-， 暂 停 程序 的 执行 。
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