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工业自动化专家 CAD2D3D.com 2 关于视觉系统 B-83304CM/04 2.3 位置补正和抓取偏差补正补正机器人的形态大致上有两种 : 位置补正和抓取偏差补正退 Vision 对应这两种补正方法位置补正用相机观察放置在工作台等上的工件 , 测量工件偏离多少而被放冒，以能够对偏离放置的工件正确进行作业艾如抬起的方式补正机器人的动作抓取偏差补正利用相机观察在机器人偏离的状态下抓取的工件，测量偏离多少而抓取，以能够对偏离抓取的工件正确进行作业和警如放置 ) 的方式补正机器人的动作位置补正抓取偏差补正 2.4 固定相机和固定于机器人的相机相机的设置方法，包括固定相机方式和固定于机器人的相机方式让 Vision 对应这两种相机设置方法定相机将相机固定设置在架座等上相机始终从相同距离观察相 | o 同部位可以与机器人进行其它作业期间并行地进行视觉的测量，因而具有体周期时间的优点利用固定相机观察放置在工作台等上的工件而进行机器人动作补正的补正方法，就是位置补正伸到固定相机前对机器人把持的工件进行测量，将该工件正确放置到规定位置的补正方法，就是抓取偏差补正固定于机器人的相机将相机设置在机器人的手腕部通过移动机器人，可以利用 1 台相机对不同场所进行测量 ,或者改变工件与相机的距离固定于机器人的相机的情况下，妇 Vision 考虑机器人移动造成的相机的移动部分而计算工件的位置利用固定于机器人的相机观察放置在工作台等上的工件而进行机器人动作补正的补正方法，就是位置补正