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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 2. 关于视觉系统 2.5 相机校准 iRVision 利用相机，从所拍摄的图像检测出对象物要使用逮 Vision 已检测出的对象物位将疏 Vision 检测出的图像上的位置数据变换为符合机器人动作基准的坐标系用户坐标此的数据变换，需要有相机在观察哪一个机器人的坐标系，如何进行观察的人相机的校准，是在使用认 Vision 而进行机器人动作补正的应用中十分重要 | 补正，需要预先正确进行相机的校准 2.6 关于视觉数据 FRATH iR Vision 的示教数据叫做视觉数据对让 Vision 进行示教，就是创建视觉数据后进行示教视觉数据，与机器人的程序和 IO 的设定一样，被存储在机器人控制装置内的存储 2.6.1 视觉数据的种类视觉数据，根据其目的分类为如下 4 种相机进行连接相机的端口编号相机的种类相机的设置方法等设定相机校准进行相机中所拍摄的图像的坐标系和机器人动作的坐标系的相互关联视觉程序设定生产线运转时认 Vision 所进行的图像处理等内容应用数据进行应用固有的设定 2.6.2 能够创建的视觉数据数利用用户使用的控制装置能够创建的视觉数据数，根据各种要件而会发生变化，不能一概而论这里提供对用户使用的控制装置能够创建的视觉数据个数进行概算的大致标准视觉数据被存储在机器人控制装置的 FROM 中因此，能够存储视觉数据的容量，随用户使用的控制装置的 FROM 的可用容量而不同指定的选项软件越多，FROM 的可用容量就越小用户使用的控制装置的 FROM 的可用容量，可通过示教器的[STATUS] (状态 ) 一记忆体]进行确认机器人控制装置上具有自动备份功能这样的功能 ,机器人程序的全部用户数据的备份 ,将会被定期地自动保存起来自动备份的保存目的地标准设定下为 FROM (FRA:) ，标准设定留下最新的 2 组因此，视觉数据的存储中能够使用的容量为 (FROM 的可用容量一 IMB) 的 1/4 能够创建的视觉数据的个数，随要创建的视觉数据的大小而不同虽然视觉程序会成为最大的视觉数据，但是，视觉程序的大小，依赖于图形匹配工具等中所示教的模型的大小视觉程序的大小，小的为几个 KB 左右，大的可达几百 KB 以上假设 FROM 的可用容量为 10 MB, 视觉数据的大小平均为 100KB, 则能够在视觉数据的存储中利用的为 9 MB 的大约 1/4，也即 2.2 MB 部分，能够创建的视觉数据的个数为 22 MB:=100 KB-=22 个左右