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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 2. 关于视觉系统工具坐标系工具坐标系 ,表示机器人的工具末端执行器 ) 的位置和朝向在使用视觉的机器人系统上 , 对设定用户坐标系时的 TCP (Tool Center Point 工具坐标系的原点 ) 进行正确设定十分重要在设定用户坐，通过机器人的 TCP 来修正用户坐标和 X 轴方向立轴方向的点此时，使用的 TCP 位置如果不正确，在其误差的影响下，设定的用户坐标系也将成为不正确的坐此外，在进行抓取偏差补正时，视觉系统计算的沿着和方向移动 10 mm 或者绕民轴旋转 30 这样的补正量，以该工具坐标系为基准予以表述有关工具坐标系的具体设定步骤，请参阅 R-30 姬及 -30B Mate 控制装置操作说明书 (基本操作篇 )- 用户坐标系的共享化多台机器人共同进行作业时，需要进行设定包化具体而言，在如下所示的情况下，需要使机器人在物理上共享同一用户坐标系我们将之叫做用户坐标系的共享行用户坐标系的共享化利用一个补偿数据进行多台机器人的补正要补正的机器人和具有相机的机器人不同共享化时，在所有机器人上使用相同编号的用户坐标系譬如，机器人 1 的 $ 号用户坐标系和机器人以物理上成为相同坐标系的方式进行共享化在进行用户坐标 2 的 s 号用户坐动态用户坐标系也可使用动态用户坐标 R-30iB/R-30iB Mate CONTROLLER Coordinated Motion Function OPERATORS MANUAL (R~ 置协调控制功能操作说明书 ) 系进行视觉的补正但是，需要注意如下制约事项有关动态用户坐标系的详情，请参阅 iB/R-30iB Mate J71ii|% 请在视觉程序的补正用坐标系]中指定动态用户坐标系的编号请在相机校准的基准坐标系]中指定动态用户坐标系以外的用户坐标系的编号但是，在相机被固定在变位机上等相机与动态用户坐标系一起移动的情况下，请在相机校准的基准人的编号觉检测命令时和执行取得补偿数据命令时的动态用户坐标系的位置相同换句话说，请勿在从视觉检出直至取得补人数据的期间内移动动态用户坐标系