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5-2 振动振动是指施加惯性负载并通过伺服电机驱动时圆周方向的扭转振动如产业用机械等，在臂较的长状态下需要进行正确且平稳地轮廓控制时是重要的特性振动特性的实测示例如下图所示图 6 0.2, Se 加速度 " 动 0.1 2 n ; 据 X (测量条件 ) 幅度 1. 型号 RV-60 2 2. 减速比 121 3 装配精度建议精度 103 页 ) 0 500 1,000 1,500 2,000 4. 负载惯性力矩 107.8kg-m 向服电机输入转速 min) . A X . 测定半径 550mm 5-3 角度传递误差角度传递误差 (9er) 是指输入指示任意旋转角 (ein) 时的理论输出旋转角度与实际输出旋转角度 (8out) 之间的差，用角度传递误差 (en) 表示 ~ eer = 人 - 6out CR: 速比值 ) 实测示例如下图所示图 7 本 ) ) - 度和 ! 23 秒传 20 ( = 一一一一 | 人 TFT = 0 . 一 -20 = T 测量条件 ) 忆 | 1. 型号 RV-320.171 o 2. 装配精度建议精度 103 页 ) - 3. 负载条件无负载名 20 m&m:gg i 10 3604. 检 28 USR324 + UCTO (RAXEMRED ) 分辨率 1 秒