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6-2 振动振动是指施加惯性负载并通过伺服电机驱动时圆周方向的扭转振动。如产业用机械手等，在臂较长的状态下需要进行正确且平稳地轮廓控制时是重要的特性。振动特性的实测示例如下图所示。图 110.2振)0.1% f!n 《测量条件》[N 1. S RV-100C人 2. 总减速比 1/1613. 装配精度”建议精度 〈69 页 )500 1,000 1,500 2,000 2,500 4 负载惯性力矩”107.8kg-m2何服电机输入转速 min) 5. 测定半径。 550mm 6-3 角度传递误差角度传递误差 (9en) 是指输入指示任意旋转角 -(6in) 时的理论输出旋转角度与实际输出旋转角度 (9out 间的差，用下列公式表示。einBer = ? ~ Bout (R: 速比值 )实测示例如下所示。 12 g 58 o局天一 R e R© 90180输出轴 1 族转 〈 度 ) 360(测量条件 ?1.8 52. 装配精度3. 负载条件4. 检出器RV-100C建议精度 (69 页 )无负载USR324 + UC101 (日本光学 ( 株 ) 制 )分辨率 1 秒