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6-2 振动振动是指施加惯性负载并通过伺服电机驱动时圆周方向的扭转振动如产业用机械手等，在臂较长的状态下需要进行正确且平稳地轮廓控制时是重要的特性振动特性的实测示例如下图所示图 11 0.2 振 ) 0.1 % f!n 测量条件[N 1. S RV-100C 人 2. 总减速比 1/161 3. 装配精度建议精度 69 页 ) 500 1,000 1,500 2,000 2,500 4 负载惯性力矩 107.8kg-m2 何服电机输入转速 min) 5. 测定半径 550mm 6-3 角度传递误差角度传递误差 (9en) 是指输入指示任意旋转角 -(6in) 时的理论输出旋转角度与实际输出旋转角度 (9out 间的差，用下列公式表示 ein Ber = ? ~ Bout (R: 速比值 ) 实测示例如下所示 12 g 58 o 局天一 R e R 90 180 输出轴 1 族转度 ) 360 (测量条件 ? 1.8 5 2. 装配精度 3. 负载条件 4. 检出器 RV-100C 建议精度 (69 页 ) 无负载 USR324 + UC101 (日本光学 ( 株 ) 制 ) 分辨率 1 秒