CAD2D3D

6-1 刚性“弹簧常数 "空转 ) 55K 固定输入轴《输入齿轮 ) ，然后向输出轴《〈 轴 ) 施加转矩，则会产生与转矩相应的扭曲，并画出滞后曲线。国 19 | 滞后曲线 aa齿隙一上空转-一二土 3% 额定转矩额定转矩-100% +100%从该曲线获取的弹簧常数、空转表示减速机的扭曲刚性。RV 减速机的这种刚性很优异。o - 2oz指在额定转矩的 +3% 的滞后曲线宽度的中间点的扭曲角。@ 3指在滞后曲线的转矩为 " 零 " 的扭曲角。国 6-1-1 扭曲角的计算示例以 RV-100C 为例，求取单方向上施加转矩时的扭曲角。1) 负载转矩为 1ONm 的情况……扭曲角 (ST1)@@ 负载转矩在空转范围内的情况Sm -ax 了 emn)s017arcmin. 以下2) 负载转矩为 600Nm 的情况……扭曲角 (ST3?)全负载转矩在额定转矩范围内的情况STz= 到十 9 = 1.62arc.min.注 ) 上述扭转角是减速单体机的值。表 75]RV-10C 47 + 294RV-27C 147 + 7.94RV-50C 255 + 147RV-100C 510 MAX1 + 294 MAX1RV-200C 980 + 58.8RV-320C 1,960 + 94.1RV-500C_| 3,430 +147.0