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6-1 刚性弹簧常数 "空转 ) 55K 固定输入轴输入齿轮 ) ，然后向输出轴轴 ) 施加转矩，则会产生与转矩相应的扭曲，并画出滞后曲线国 19 | 滞后曲线 aa 齿隙一上空转 -一二土 3% 额定转矩额定转矩 -100% +100% 从该曲线获取的弹簧常数空转表示减速机的扭曲刚性 RV 减速机的这种刚性很优异 o - 2 oz 指在额定转矩的 +3% 的滞后曲线宽度的中间点的扭曲角 @ 3 指在滞后曲线的转矩为 " 零 " 的扭曲角国 6-1-1 扭曲角的计算示例以 RV-100C 为例，求取单方向上施加转矩时的扭曲角 1) 负载转矩为 1ONm 的情况扭曲角 (ST1) @@ 负载转矩在空转范围内的情况 Sm -ax 了 emn)s017arcmin. 以下 2) 负载转矩为 600Nm 的情况扭曲角 (ST3?) 全负载转矩在额定转矩范围内的情况 STz= 到十 9 = 1.62arc.min. 注 ) 上述扭转角是减速单体机的值表 7 5] RV-10C 47 + 294 RV-27C 147 + 7.94 RV-50C 255 + 147 RV-100C 510 MAX1 + 294 MAX1 RV-200C 980 + 58.8 RV-320C 1,960 + 94.1 RV-500C_| 3,430 +147.0