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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 3. 基本操作品国 cPM Locator Tool 1 国 Eistogran Tool 1 [=} [ GPN Locator Tool 2 四下 stogran Tool 2 @ GPM Locator Tool 1 - WMl Histogran Tool 1 [=} @GN Locator Tool 2 i @ Edge Pair Locator Tool 1 (b) 根据视觉程序的种类，除了按照计测值的大小来排序外，还可以选择如下的排序方法要选择如下的排序方法，在[排序基准]中选择[视觉处理等级]最小路径试图连续取出找到的对象物时，以使机器人的 XY 平面内的移动距离成为最小的方式进行排序在使用取多个的机械手，一并取出找到的所有对象物时有效进行排序时，不考虑个别对象物的检测角度最小路径角度试图连续取出找到的对象物时，以使机器人的 XY 平面内的移动距离和及旋转量成为最小的方式进行排序有关旋转角度，假设 180 度的旋转相当于从图像上的左上角到右下角的平行移动而进行换算在使用取多个的机械手，一并取出找到的所有对象物时有效 3.7.17 使用履历图像进行试验可以在生产线运行中使用作为履历图像而保存的图像，进行视觉程序和检测工具的试验有助于在变更检测工具的参数等情况下，确认过去的图像是否有问题此外，不仅限于图像，警如只要是固定于机器人的相机，有具有拍摄该图像时的相机之机器人的位置信息等也被同时恢复，因而会包括机器人的位置数据而再现生产线运行时的状况有关有履历图像的保存方法，请参阅 3.3 执行履历使用履历图像进行试验的方法如下 1 按下 F7 图像回放 | J0B {70 s T2 中上 T e 2-D single-view vision process 加 | 再 | 田 | | mR ooy 5w [E=v o we e - [ 4, 1500~ @0 060 [E ) 区本 T s [BEHE v ]会结果把持工件机器人 : EENEAN] | EEE SR JapE - 49 -