相机校准、视觉数据
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B-83304CM/04 2. 关 于 视觉 系统
2.5 相机 校准
iRVision 利用 相机 ， 从 所 拍摄 的 图 像 检 测 出 对 象 物 。 要 使 用 逮 Vision 已 检测 出 的 对 象 物 位
将 疏 Vision 检测 出 的 图 像 上 的 位 置 数据 变换 为 符合 机 器 人 动作 基准 的 坐标 系 〈 用 户 坐标
此 的 数据 变换 ， 需 要 有 相机 在 观察 哪 一 个 机 器 人 的 坐标 系 ， 如 何 进行 观察 的 人
相机 的 校准 ， 是 在 使 用 认 Vision 而 进行 机 器 人 动作 补正 的 应 用 中 十 分 重要 |
补正 ， 需 要 预先 正确 进行 相机 的 校准 。
2.6 关于 视觉 数据
FRATH iR Vision 的 示 教 数据 叫做 “视觉 数据 ”。 对 让 Vision 进行 示 教 ， 就 是 创建 视觉 数据 后 进行 示 教 。 视 觉 数据 ， 与 机
器 人 的 程序 和 IO 的 设 定 一 样 ， 被 存储 在 机 器 人 控制 装置 内 的 存储
2.6.1 视觉 数据 的 种 类
视觉 数据 ， 根 据 其 目的 分 类 为 如 下 4 种 。
相机
进行 连接 相机 的 端口 编号 、 相 机 的 种 类 、 相 机 的 设置 方法 等 设 定 。
相机 校准
进行 相机 中 所 拍摄 的 图 像 的 坐标 系 和 机 器 人 动作 的 坐标 系 的 相互 关联 。
视觉 程序
设 定 生产 线 运 转 时 认 Vision 所 进行 的 图 像 处 理 等 内 容 。
应 用 数据
进行 应 用 固有 的 设 定 。
2.6.2 能 够 创建 的 视觉 数据 数
利用 用 户 使 用 的 控制 装置 能 够 创建 的 视觉 数据 数 ， 根 据 各 种 要 件 而 会 发 生变 化 ， 不 能 一 概 而 论 。 这 里 提供 对 用 户 使 用 的
控制 装置 能 够 创建 的 视觉 数据 个 数 进行 概算 的 大 致 标准 。
视觉 数据 被 存储 在 机 器 人 控制 装置 的 FROM 中 。 因 此 ， 能 够 存储 视觉 数据 的 容量 ， 随 用 户 使 用 的 控制 装置 的 FROM 的
可 用 容量 而 不 同 。 指 定 的 选项 软件 越 多 ，FROM 的 可 用 容量 就 越 小 。 用 户 使 用 的 控制 装置 的 FROM 的 可 用 容量 ， 可 通过
示 教 器 的 [STATUS] (状态 ) 一 【记忆 体 ] 进行 确认 。
机 器 人 控制 装置 上 具有 “自动 备份 功能 ” 这样 的 功能 ,机 器 人 程序 的 全 部 用 户 数据 的 备份 ,将 会 被 定期 地 自动 保存 起 来 。
自动 备份 的 保存 目的 地 标准 设 定 下 为 FROM (FRA:) ， 标 准 设 定 留 下 最 新 的 2 组 。 因 此， 视觉 数据 的 存储 中 能 够 使 用 的
容量 为 (FROM 的 可 用 容量 一 IMB) 的 1/4。
能 够 创建 的 视觉 数据 的 个 数 ， 随 要 创建 的 视觉 数据 的 大 小 而 不 同 。 虽 然 视觉 程序 会 成 为 最 大 的 视觉 数据 ， 但 是 ， 视 觉 程
序 的 大 小 ， 依 赖 于 图 形 匹 配 工具 等 中 所 示 教 的 模型 的 大 小 。 视 觉 程 序 的 大 小 ， 小 的 为 几 个 KB 左右 ， 大 的 可 达 几 百 KB
以 上 。
假设 FROM 的 可 用 容量 为 10 MB, 视觉 数 据 的 大 小 平均 为 100KB, 则 能 够 在 视觉 数据 的 存储 中 利用 的 为 9 MB 的 大 约 1/4，
也 即 2.2 MB 部 分 ， 能 够 创建 的 视觉 数据 的 个 数 为 22 MB:=100 KB-=22 个 左右 。
