用户坐标系和工具坐标系
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2 关于 视觉 系统 aaa04cMt
2.6.3 ”创建 更 多 的 视觉 数据
视觉 数据 被 存储 在 机 器 人 控制 装置 的 FROM 模块 中 。 当 FROM 模块 的 可 用 容量 不 足 时 ， 就 无 法 继续 创建 更 多 的 视觉 数
据 。 和 希望 创建 更 多 的 视觉 数据 时 ， 可 通过 采用 如 下 介绍 的 任何 一 种 方法 增加 容量 。
将 自动 备份 设 为 无 效
R-30B 人 R-30iB Mate 控制 装置 的 标准 设 定 下 ， 设 为 自动 进行 程序 等 的 备份 。 自 动 备份 ， 标 准 设 定 下 被 保存 在 FROM 中 ，
留 下 最 新 的 2 组 。 通 过 将 自动 备份 设 为 无 效 ， 就 可 以 创建 大 约 4 倍 的 视觉 数据 。 有 关 自 动 备份 功能 设 定 的 变更 步 又， 请
参阅 “R-30iB 人 R-30iB Mate 控制 装置 操作 说 明 书 (基本 操作 篇 )”-。
将 自动 备份 目的 地 变更 为 MC:
R-30 训 他-30iB Mate 控制 装置 的 标准 设 定 下 ， 设 为 自动 进行 程序 等 的 备份 。 自 动 备份 ， 标 准 设 定 下 被 保存 在 FROM 模块
中 ， 留 下 最 新 的 2 组。 将 自动 备份 的 保存 目的 地 从 FRA: (FROM) 变更 为 MC:〔 记 忆 卡 ) ， 就 可 以 创建 大 约 4 倍 的 视觉
数据 。 有 关 自 动 备份 功能 设 定 的 变更 步骤 ， 请 参阅 “R-30iB/R-30iB Mate 控制 装置 操作 说 明 书 (基本 操作 篇 )”-。
作为 存储 视觉 的 执行 履历 的 场所 而 使 用 。 将 自动 备份 目的 地 变更 为 Mt
有 足够 的 可 用 容量 。 有 关 视 觉 的 执行 履历 ， 请 参阅 “3.3 执行 履历 ”。
变更 FROM 模块
R-30 训 他 -30iB Mate 控制 装置 上 ， 作 为 FROM 模块 的 大 小 ， 提 供 有 3 类 ， 也 即 32MB、64MB、128MB 。 通 过 将 用 户 使 用
的 控制 装置 的 FROM 模块 更 换 为 大 容量 的 FROM 模块 ， 就 可 以 创建 更 多 的 视觉 数据 。 关 于 FROM 模块 的 更 换 ， 请 向 我
公司 咨询 。
2.7 用 户 坐 标 系 和 工具 坐标 系
机 器 人 的 位 置 和 姿势 使 用 坐标 和
标 系 是 用 来 定义 机 器 人 的 工具
Center Point) .
行 表述 。 用 户 坐 标 系 是 用 户 给 出 定义 的 用 来 定义 机 器 人 作业 空间 的 坐标 系 ， 工 具 坐
端 执行 器 ) 的 位 置 和 朝向 的 坐标 系 。 工 具 坐标 系 的 原点 ， 有 时 也 将 其 特 称 为 TCP (Tool
发 那 科 制 的 机 器 人 ， 采 用 叫做 示 教 重 放 方式 的 方式 。 该 方式 的 机 器 人 ， 按 照 所 示 教 的 方式 再 现 动作 。 因 此 ， 在 一 般 的 机
器 人 系统 上 ， 并 不 将 坐标 系 视 为 十 分 重要 。 即 使 坐标 系 有 某 些 不 适当 之 处 ， 机 器 人 也 只 是 重复 所 示 教 的 动作 ， 因 而 这 不
会 成 为 上
上 , 坐标 系 则 具有 重要 的 意义 。 艾 如 , 在 计算 视觉 系统 * 沿 着 买方 向 移动 10 mm”
对， 机 器 人 “ 沿 着 哪个 方向 移动 10 mm”、“ 以 哪 一 个 点 为 中 心 旋转 30””，
另 一 方面 , 在 使 用 视觉 系统 的 机 器 人 系
或 者 “ 绕 乙 轴 旋 转 30" 样 的 补正
全 都 依赖 于 坐
用 户 坐 标 系
用 户 坐 标 系 定义 机 器 人 进行 作业 的 空间 。 进 行 位 置 补 正 时 ， 视 觉 系统 计算 的 “ 沿 着 买方 向 移动 10 mm” 或 者 “ 绕 民 轴 旋
转 30”” 这 样 的 补正 量 ， 以 该 用 户 坐 标 系 为 基准 而 予以 表述 。 因 此 ， 在 使 用 视觉
用 户 坐 标 系 非常 重要 。 用 户 坐 标 系 的 朝向 发 生 偏
统 而 进行 机 器 人 的 补正 时 ， 正 确 设 定
或 者 原点 的 位 置 发 生 偏离 时 ， 机 器 人 会 向 着 与 所 期 望 的 方向 不 同 的
内 , 定义 “进行 作业 的 2 维 平面 ” 。
F， 并 以 “用 户 坐 标 系 的 Z-OO
在 退 Vision 的 2 维 补正 应 用 中 ， 假 设 进行
mm 的 平面 ”这 样 的 形式 定义 作业 平面 。
有 关 用 户 坐 标 系 的 具体 设 定 步骤 ， 请 参阅 “R-30iB/R-30iB Mate 控制 装置 操作 说 明 书 (基本 操作 篇 )”-。
