用户坐标系和工具坐标系
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B-83304CM/04 2. 关 于 视觉 系统
工具 坐标 系
工具 坐标 系 ,表示 机 器 人 的 工具 〈 末 端 执行 器 ) 的 位 置 和 朝向 。 在 使 用 视觉 的 机 器 人 系统 上 , 对 设 定 用 户 坐 标 系 时 的 TCP
(Tool Center Point、 工 具 坐 标 系 的 原点 ) 进行 正确 设 定 十 分 重要 。 在 设 定 用 户 坐 ， 通 过 机 器 人 的 TCP 来 修正 用
户 坐 标 和 X 轴 方向 立轴 方向 的 点 。 此 时 ， 使 用 的 TCP 位 置 如 果 不 正 确 ， 在 其 误差 的 影响 下 ， 设 定 的 用 户
坐标 系 也 将 成 为 不 正确 的 坐
此 外 ， 在 进行 抓 取 偏差 补正 时 ， 视 觉 系统 计算 的 “ 沿 着 和 方向 移动 10 mm ”或 者 “ 绕 民 轴 旋 转 30” ”这样 的 补正 量 ，
以 该 工具 坐标 系 为 基准 予以 表述 。
有 关 工 具 坐标 系 的 具体 设 定 步骤 ， 请 参阅 “R-30 姬 及 -30B Mate 控制 装置 操作 说 明 书 (基本 操作 篇 )”-
用 户 坐 标 系 的 共享 化
多 台 机 器 人 共同 进行 作业 时 ， 需 要 进行 设 定 包
化 。 具体 而 言 ， 在 如 下 所 示 的 情况 下 ， 需 要
使 机 器 人 在 物理 上 共享 同一 用 户 坐 标 系 。 我 们 将 之 叫做 用 户 坐 标 系 的 共享
行 用 户 坐标 系 的 共享 化 。
。 “利用 一 个 补偿 数据 进行 多 台 机 器 人 的 补正 。
。。 要 补正 的 机 器 人 和 具有 相机 的 机 器 人 不 同 。
共享 化 时 ， 在 所 有 机 器 人 上 使 用 相同 编号 的 用 户 坐 标 系 。 譬 如， 机 器 人 1 的 $ 号 用 户 坐 标 系 和 机 器 人
以 物理 上 成 为 相同 坐标 系 的 方式 进行 共享 化 。
在 进行 用 户 坐 标
2 的 s 号 用 户 坐
动态 用 户 坐 标 系
也 可 使 用 动态 用 户 坐 标
“R-30iB/R-30iB Mate CONTROLLER Coordinated Motion Function OPERATOR’S MANUAL” (R~
置 协调 控制 功能 操作 说 明 书 ) 。
系 进行 视觉 的 补正 。 但 是 ， 需 要 注意 如 下 制约 事项 。 有 关 动 态 用 户 坐 标 系 的 详情 ， 请 参阅
iB/R-30iB Mate J71ii|%
。 请 在 视觉 程序 的 【补正 用 坐标 系 ] 中 指定 动态 用 户 坐 标 系 的 编号 。
。 请 在 相机 校准 的 【基准 坐标 系 ] 中 指定 动态 用 户 坐 标 系 以 外 的 用 户 坐 标 系 的 编号 。
但 是 ， 在 相机 被 固定 在 变 位 机 上 等 、 相 机 与 动态 用 户 坐 标 系 一 起 移动 的 情况 下 ， 请 在 相机 校准 的 【基准
人 的 编号 。
觉 检测 命令 时 和 执行 取得 补偿 数据 命令 时 的 动态 用 户 坐 标 系 的 位 置 相 同 。 换 句 话说 ， 请 勿 在 从 视觉 检
出 直至 取得 补 人 数据 的 期 间 内 移动 动态 用 户 坐 标 系 。
