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工业自动化专家 CAD2D3D.com -sos7CMI 4. 安全装置 4.3 机器人的停止方法 (R-30iB Plus, R-30iB Mate Plus, R-30iB Compact Plus) 机器人有如下 3 种停止分类 IEC 60204-1 的停止分类 0 断电停止 ) 这是断开伺服得机器人的动作在一瞬间停止的机器人的停止方法由于在动作中断开伺服电源，因此减速动作的轨迹得不到控制通过停止分类 0，执行如下处理 ; 发出报警后，断开伺服电源 - 机器人的动作在一骨间停上对于动作中的机器人，通的系统配置 IEC 60204-1 的停止分类 1 (控制停止平稳停止 ) 2 1L WP A6 AR AL 9 如下处等频繁地进行停止分类 0 时，会导致机器人的故障应避免况下停止分类 0 il 断开伺服，相对于控制停止能以更短的时间减速停止停止分类 1 的停止方法由于机型和可选购项构成而不同关于详阅各个机型的机构部操作说明书 IEC 60204-1 的停止分类 2 保持 ) 维持伺服电源，使得机器人的动作减速停止通过停止分类 2，执行如下处理 ; 使机器人的动作减速停止企警告 1 停止分类 II 的停止距离以及停止时间，要比停止分类 0 更长使用停止分类 1 时，需要考虑到上述报警下的停止距离以及停止时间变长的因素而对整个系统进行充分的风险评价关于停止距离和停止时间的值，请参阅各个机型的机构部操作说明书多手臂系统的情况下 ,适用在各个机器人的控制停止或者平稳停止的停止距离和停止时间中最大的值多手臂系统的情况下，需要考虑到停止距离和停止时间有可能变长的因素而对整个系统进行充分的风险评价含有附加轴的系统的情况下，适用使用在机器人和附加轴的停止分类 1 的停止距离和停止时间之中最大的值含有附加轴的系统的情况下 , 需要考虑到停止距离和停止时间有可能变长的因素而对整个系统进行充分的风险评价关于附加轴的停止距离和停止时间的研究 ,请参阅控制装置操作说明书或者软件安装说明书的附加轴启 VO-289 Smooth stop 发生，使机器人的动作减速停止 w 4 如果在停止分类 2 的减速过程中执行了停止分类 1 平稳停止 ) ，会切换到停止分类 0 S 在停止分类 1 的情况下，从执行指令直到断开伺服电源之间最长有 2 秒的延迟这种情况下，需要对含有 2 秒延迟的整个系统进行充分的风险估测停按钮时，或者栅栏打开时的机器人的停止方法，是停止分类 0 或停止分类 1 的任一种停止方法各状的停止方法的组合称为停止模式停止模式随机器人控制装置的种类可选购项构成而有所差异 =