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工业自动化专家 CAD2D3D.com 网人 4 安全装置 4.1 机器人的停止方法 (R-30iA, R-30iA Mate) 机器人有如下 3 种停止方法断电停止相当于 IEC 60204-1 的类别 0 的停止 ) 这是断开伺服电源，使得机器人的动作在一瞬间停止的机器人的停止方法由于在动作中断开伺服电源，因此减速动，执行如下处理 : 断开人司服电源 bk mw\mww{ 瞬间停止对于动作中的机器人，通过急停按钮等频繁地进行断电停止操作时，会导致机器人的故障应避免日常情况下断电停止的系统配置控制停止相当于 IEC 60204-1 的类别 1 的停止 ) 这是 : 人减速停止后断开伺服电源的机器人的停止方法，执行如下处理 : Se 控制停止报警，断开何服保持相当于 IEC 60204-1 的类别 2 的停止 ) 这是维持伺服电洒机器人的动作减速停止的机器人的停止方法，沽速停止机器人的动作一使机器人的动作减速停止 1 控制停止的停止距离以及停止时间，要比断电停止更长使用控制停止时，需要考虑到上述报警下的停止距离以及停止时间变长的因素而对整个系统进行充分的风险评价关于停止距离和停止时间的值，请参阅各个机型的机构部操作说明书多手臂系统的情况下，适用在各个机器人的控制停止的停止距离和停止时间中最大的值多手臂系统的情况下，需要考虑到停止距离和停止时间有可能变长的因素而对整个系统进行充分的风险评价含有附加轴的系统的情况下，适用使用在机器人和附加轴的控制停止的停止距离和停止时间之中最大的值含有附加和轴的系统的情况下 , 需要考虑到停止距离和停止时间有可能变长的因素而对整个系统进行充分的风险评价关于附加轴的停止距离和停止时间的研究 ,请参阅控制装置操作说明书或者软件安装说明书的附加轴启动 w 步骤在控制停止的情况下，从执行指令直到断开伺服电源之间最长有 2 秒的延迟这种情况下，需要对含有 2 秒延迟的整个系统进行充分的风险估测 - 停止的任一种停止方法各状况下可选购项构成而有所差异按下急停按钮时，的停止方法的组合 ; 者栅栏打开时的机器人的停止方法，是断电停止停止模式停止模式随机器制装置的种 =