关于视觉系统
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B-83304CM/04 2. 关 于 视觉 系统
2 关于 视觉 系统
本 章 就 使 用 准 Vision 的 机 器 人 补正 的 基础 事项 进行 说 明 。
2.1 基本 构成
这 里 就 房 Vision 的 基本 构成 进行 说 明 。 本 说 明 书 中 说 明 的 是 极为 一 般 情况 下 的 构成 。 根 据 应 用 情况 ， 有 时 需要 专用 的 构
成 品 。 详 情 请 参阅 各 应 用 的 启动 步骤 书 。
让 Vision， 典 型 的 由 如 下 设备 构成
。 相机
镜头
相机 电 绕
照明 装置
机 器 人 控制 装置 LR
相机 和 镜头
一
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@ 工人
有 关 相机 与 机 器 人 控制 装置 之 问 的 连接 方法 ， 请 参阅 “R-30 训 人 R-30iB Mate 控制 装置 传感器 机 构 部 /控制 部 操作 说 明
书 ”
2.2 关于 机 器 人 的 补正
本 公司 制造 的 机 器 人 是 示 教 重 放 方式 的 机 器 人 。 所 谓 示 教 重 放 ， 是 指 预先 对 机 器 人 的 动作 内 容 进 行 示 教 ， 以 使 机 器 人 按
照 所 示 教 的 内 容 进行 作业 的 一 种 动作 方式 。 我 们 将 指定 了 动作 内 容 的 程序 叫做 机 器 人 程序 。 将 创建 机 器 人 程序 的 动作 叫
做 机 器 人 程序 的 示 教 。 此 外 ， 将 执行 已 示 教 的 机 器 人 程序 的 动作 叫做 向 前 播放 。 示 教 重 放 方式 的 机 器 人 ， 对 预先 已 示 教
的 动作 无 丝毫 差错 地 进行 地 向 前 播放 。 反 过 来 说 ， 它 只 能 够 执行 预先 已 示 教 的 动作 。 换 句 话说 ， 要 以 相同 的 方式 对 放置
在 工作 台 上 的 工件 进行 作业 ,必须 每 次 都 把 工件 放置 在 相同 的 位 置 . 退 Vision 是 为 了 排除 如 此 制约 而 做 成 的 视觉 传感器 。
iRVision 使 用 相机 对 工件 的 位 置 进行 测量 ， 对 处 在 与 示 教 机 器 人 的 程序 时 不 同位 置 的 工件 ， 采 用 能 以 相同 的 方式 进行 作
业 的 形态 补正 机 器 人 的 动作 。
相对 位 置 补正
利用 传感器 补正 机 器 人 的 方法 有 两 种 : 绝对 位 置 补 正和 相对 位 置 补 正 。 所 谓 绝对 位 置 补正 ， 就 是 传感器 识别 工件 的 绝对
后 通知 机 器 人 ， 机 器 人 移动 传感器 所 通知 的 位 置 。 而 所 谓 相 对 位 置 补 正 ， 就 是 由 传感器 识别 工件 从 对 机 器 人 的 程序
时 刻 起 偏离 多 少 的 偏差 量 〔 相 对 位 置 ) 后 通知 机 器 人 ， 机 器 人 加 入 了 传感器 所 通知 的 偏差 量 而 移动 到 程序 中
所 示 教 的 位 置 。 认 VWision 进行 后 者 的 相对 位 置 补正 。
基准 位 置 和 实测 位 置
工件 的 偏差 量 是 为 进行 机 器 人 位 置 的 补正 而 被 使 用 的 ， 所 以 将 其 叫做 “补正 量 ” 或
者 “补偿 数据 ”。 补偿 数据 根据 进行
机 器 人 程序 示 教 时 的 工件 置 和 现在 的 工件 位 置 而 计算 出 我 行 机 器 人 程序 示 教 时 的 工件 位 置 叫做
将 现在 的 工件 位 置 叫做 " P59 之 差 就 是 “补偿 数据 ”。 基 准 位 置 ， 在 进行 机 器 人 程
时 由 让 Vision 进行 测量 ， 并 被 存储 在 逮 Vision 的 内 部 。 我 们 将 基准 位 置 教 给 耻 Vision 的 操作 叫做 “基准 位 置 设 定 ”
