安全装置 机器人的停止方法
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-sos7CMI 4. 安全 装置
4.3 机 器 人 的 停止 方法
(R-30iB Plus, R-30iB Mate Plus, R-30iB Compact Plus)
机 器 人 有 如 下 3 种 停止 分 类 。
IEC 60204-1 的 停止 分 类 0 〈 断 电 停止 )
这 是 断 开 伺服 得 机 器 人 的 动作 在 一 瞬间 停止 的 、 机 器 人 的 停止 方法 。 由 于 在 动作 中 断 开 伺服 电源 ， 因 此 减速 动
作 的 轨迹 得 不 到 控制 。
通过 停止 分 类 0， 执 行 如 下 处 理 ;
发 出 报警 后 ， 断 开 伺服 电源 。
- 机 器 人 的 动作 在 一 骨 间 停 上
对 于 动作 中 的 机 器 人 ， 通
的 系统 配置。
IEC 60204-1 的 停止 分 类 1 (控制 停止 、 平 稳 停 止 )
2 1L WP A6 AR AL 9
如 下 处
等 频繁 地 进行 停止 分 类 0 时 ， 会 导致 机 器 人 的 故障 。 应 避免
况 下 停止 分 类 0
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断 开 伺服
， 相 对 于 控制 停止 能 以 更 短 的 时 间 减 速 停 止 。 停 止 分 类 1 的 停止 方法 由 于 机 型 和 可 选 购 项 构成 而 不 同 。 关 于 详
阅 各 个 机 型 的 机 构 部 操作 说 明 书 。
IEC 60204-1 的 停止 分 类 2 〈 保 持 )
维持 伺服 电源 ， 使 得 机 器 人 的 动作 减速 停止 。
通过 停止 分 类 2， 执行 如 下 处 理 ;
使 机 器 人 的 动作 减速 停止 。
企 警告
1 停止 分 类 II 的 停止 距离 以 及 停止 时 间 ， 要 比 停止 分 类 0 更 长 。 使 用 停止 分 类 1 时 ， 需 要 考虑 到 上 述 报警 下 的 停
止 距离 以 及 停止 时 间 变 长 的 因素 而 对 整个 系统 进行 充分 的 风险 评价 。 关 于 停止 距离 和 停止 时 间 的 值 ， 请 参阅 各
个 机 型 的 机 构 部 操作 说 明 书 。
多 手臂 系统 的 情况 下 ,适用 在 各 个 机 器 人 的 控制 停止 或 者 平稳 停止 的 停止 距离 和 停止 时 间 中 最 大 的 值 。 多 手臂
系统 的 情况 下 ， 需 要 考虑 到 停止 距离 和 停止 时 间 有 可 能 变 长 的 因素 而 对 整个 系统 进行 充分 的 风险 评价 。
含有 附加 轴 的 系统 的 情况 下 ， 适 用 使 用 在 机 器 人 和 附加 轴 的 停止 分 类 1 的 停止 距离 和 停止 时 间 之 中 最 大 的 值 。
含有 附加 轴 的 系统 的 情况 下 , 需要 考虑 到 停止 距离 和 停止 时 间 有 可 能 变 长 的 因素 而 对 整个 系统 进行 充分 的 风险
评价 。 关 于 附加 轴 的 停止 距离 和 停止 时 间 的 研究 ,请 参阅 控制 装置 操作 说 明 书 或 者 软件 安装 说 明 书 的 附加 轴 启
VO-289 Smooth stop” 发 生 ， 使 机 器 人 的 动作 减速 停止 。
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4 ”如果 在 停止 分 类 2 的 减速 过 程 中 执行 了 停止 分 类 1 《平稳 停止 ) ， 会 切换 到 停止 分 类 0。
S ”在 停止 分 类 1 的 情况 下 ， 从 执行 指令 直到 断 开 伺服 电源 之 间 最 长 有 2 秒 的 延迟 。 这 种 情况 下 ， 需 要 对 含有 2 秒
延迟 的 整个 系统 进行 充分 的 风险 估 测 。
停 按钮 时 ， 或 者 栅栏 打开 时 的 机 器 人 的 停止 方法 ， 是 “停止 分 类 0” 或 “停止 分 类 1” 的 任 一 种 停止 方法 。 各 状
的 停止 方法 的 组 合 称 为 “停止 模式 ”。 停 止 模式 随机 器 人 控制 装置 的 种 类 、 可 选 购 项 构成 而 有 所 差异 。
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