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1. 搬运 和 安装 图 1.2.1(bD、 表 T = 自动 化 专家 CAD2D3D.com 2.1 (a), (bj 中 ， 表 示 作 用 于 机 器 人 机 座 的 力 和 力矩 。 表 1.2.1 (9~(e) 表 示 从 输入 或 者 平稳 停止 之 前 卫 一 芒 轴 的 惯性 移 : 动 时 间 和 惯性 移动 角度 。 安 装 时 应 考虑 B-83754CM/03 起 到 的 强度 表 1.2.1 (ec~(e) 是 根据 ISO10218-1 计量 的 参考 值 。 由 于 机 器 人 的 个 体 差异 、 负 载 、 程 序 ， 值 会 变动 。 请 通过 计量 确认 实际 的 值 。 表 1.2.1(@) 的 值 受到 机 器 人 的 运转 情况 、 伺 服 断 电 停止 的 次 数 的 影响 。 实际 的 值 ， 请 定期 通过 计量 确认 。 停止 时 表 1.2.1(a) 作用 于 机 器 人 机 座 的 力 和 力矩 (ML20iB/2S/2SC) 1526 (156) 垂直 方向 作用 力 FVNGkgD 2605 (266) 0(0) 水 平方 向 作用 力 FHN(kg 0(0) It T/ 5760 (588) 5204 (531) 1803 (184) 3436 (351) 停止 时 1181 (121) 表 1.2.1 (b) 作用 于 机 器 人 机 座 的 力 和 力矩 (ML20iB/35S) 垂直 方向 作用 力 2412 (246) 水 平方 向 作用 力 0(0) 加 /减速 时 3913 (399) 5040 (514) 2006 (205) 3707 (378) 断 电 停止 时 M-20:B/25/25C 惯性 移动 时 间 [msl 惯性 移动 角度 [deg] (rag) M-20:B/355 M-20:B/25/25C /35S M-20:B/25/25C 惯性 移动 时 间 [msl 惯性 移动 角度 [deg] (rag) 惯性 移动 时 间 [msl 惯性 移动 角度 [deg]l Cag) 惯性 移动 时 间 [msl 惯性 移动 角度 [deg] (rag) 42.0(0.96) 41.4(0.72) 42.3(0.74) M-20:B/355 惯性 移动 时 间 [msl 384 惯性 移动 角度 [deg] (rag) - 10-