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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-83754CM/03 6. 变更可动范围 6 变更可动范围通过设定各轴的可动范围，可以将机器人的可动范围从标准值进行变更在下面所举的环境下，改变器人的可动范围将有效机器人的使用动作 R 存在工具和外围设备之间 9 区域安装在应用系统上的电缆和软管的长度受到限制 < 为避免机器人超出月可动范围，提供有基于如下方法基于 DCS 的眼制所有轴可选购项 ) ) 基于机械式可变制动器的可动范围限制 G1 轴 ( 可选购项 ) 各轴可动范围的变更会对机器人的动作范围产生影响为了避免出现问题，在变更各轴可动范围之前，要预先充分考虑其会产生的影响若不加充分考虑就变更可动范围 , 则有可能导致在以前示教好的位置发生报警等预料不到的情况限制可动范围时，为了避免损坏外围设备或危及作业人员，对于也轴，请使用由于机械式可变制动器的可动范围限制，对于 J2/J3 轴，请使用由于者 DCS 的可动范围限制机械式可变制动器是实际的障碍物，联轴的机械式可变制动器的位置可以改变，机器人不能越过机械式可变制动器执行动作了 /了轴制动器为固定式 J4/JS/J6 轴只通过 DCS 来限制动作范围机械式制动器 J1 轴 ) 通过在碰撞时产生变形来使机器人停止碰撞过的制动器无法保证原有的强度，极有可能无法使机器人停止，所以发生碰撞后必须要更换新的制动器 6.1 基于 DCS 的可动范围限制可选购项 ) 通过使用下述的软件可选购项 ,可以基于 DCS Dual Check Safety) 功能，限制机器人的动作通过使用这个， 2 轴，这软件的效果与在 6.2 节中所示的习轴机械式可变制动器相同在机器人的动作范围以内，可以在任意角度或者位置对其动作范围进行限制 DCS 功能，符合国际安全标准 ISO13849-1 和 IEC 61508 的要求，已通过标准认证机关的认证如果 4 设置关节位置检查的动作范围，超过机器人的动作范围之后，机器人会停止机器人惯性移动之后停止所以实际的机器人停止位置超过机器人动人将机器人的停止位置控制在机器人的动作范围内，使用 DCS 停止位置预测功能标准情况下，停止 -位置预测功能设定为禁用 DCS 位置 /速度检查功能 0567) 这里，作为示例，关于对于 J 轴的可动范围设置土 30" 的步骤进行说明关于 DCS 功能的其他设置，功能的详细和 DCS 停止位置预测功能的设置，请参阅 DUAL CHECK SAFETY FUNCTION OPERATOR'S MANUAL (B-83184EN) -51-