CAD2D3D

工业自动化专家 CAD2D3D.com < B-3754CM/03 8. 零点标定的方法 8 零点标定的方法使机器人各轴的轴角度与连接在各轴电机上的绝对值脉冲编码器的脉冲计数值对应起来的操作具体来说，点标定是求取零度姿势的脉冲计数值的操作 A 如果重力补偿可选购项 ) 为有效的情况下执行零点标定，负载设置参照 4.3 节 ) 不正确的时候影响零点标定的精度 8.1 概述机器人的前位置通过各轴的脉冲编码器的脉冲计数值来工厂出货时，已经对机器人进行零点标定，所以在日常操作中并不需要标定但是，下列情况下，则需定电机的更换脉冲编码器的更换减速机的更换电缆的更换机构部的脉冲计数后备用电池用尽包含零点标定数据在内的机器人的数据和脉冲编码器的数据，通过各自的后备用电池进行保存电池用尽时将会导致数据丢失应定期更换控制装置和机构部的电池电池电压下降时，系统会发出报警通知用户零点标定的种类堆点标定的方法如下表 8.1 零点标定的种类专用夹具零点位置标定 | 这是使用零点标定夹具进行的零点标定这是在工厂出货之前进行的零点标定全轴零点位置标定这是在所有轴都处在零度位置进行的零点标定机器人的各轴，都赋予零位标记 (对合标 (对合标记零点标定 ) 词在使该标记对合于所有轴的位置进行零点标定这是在用户设定的任意位置进行的零点标定脉冲计数值，根据连接在电机上的脉冲计简易零点标定编码器的转速和每转之内的转角计算利用 1 转以内的转角绝对值不会丢失而进行简易零点标定 ( 全轴同时 ) 这是在用户设定的任意位置对每一轴进行的简易零点标定脉冲计数值根据连接在电机简易零点标定 ( 单轴 ) 上的脉冲编码器的转速和每转之内的转角计算利用工转以内的转角绝对值不会丢失而进行简易零点标定这是对每一轴进行的零点标定各轴的零点标定位置，可以在用户设定的任意位置进行此方法在仅对某一特定轴进行零点标定时有效单轴零点标定输入零点标定数据这是直接输入零点标定数据的方法在进行零点标定之后 , 务须进行位置调整 (校准 ) 位置调整，是控制装置读入当前的脉冲计数值并识别当前位置的操作这里，就全轴妥置标定简标定以及零点标定数据的输入进行说明需要更加详细的夫 : (专用夹具零前易零点标定 (1 轴 ) 单轴夫慰定 ) 时，请向我公司治询 - 69 -