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T = 9. 常见问题处理方法自动化专家 CAD2D3D.com B-83754CM/03 9 常见问题处理方法机构部中发生的故障，有时是由于多个不同的原因重合在一起造成的，要彻底查辰，反而会导致故障进一步恶化，因此，详细分析故障的情况，弄清真正的原误对 9.1 机构部的主要常见问题处理方法如表 9.1 所示常见问题处理方法表 9.1 常见问题处理方法夜机器人动作时 JI 机座从地装底板向上浮起训联机座和地装底板之间有空 B o I1 HUBEE SRR AT . [联机座的固定]家可能是因为机器人的了机座没有牢固地固定在地装底板 ko 次可能是因为螺栓松动地装底板平面度不充分夹杂异物所致家机器人的了机座没有牢固地固定在底座上时，机器人动作时村机座将会从地装底板上浮起，此时的冲击导致振动往很困难此外，如果采取错办十分重要不清原因，又不知道如何采取对策时，请联系我公司 Vo 螺栓松动时，使用防松胶，以适当的力矩切实拧紧训改变地装底板的平面度，使其落在公差范围内次确认是否夹杂异物，如有异物，将其去除掉训机器人动作时，架台或地板面振动[架台或地板面]认可能是因为架台或地板面的刚性不充分所致 K 架台或地板的刚性不充分时，由于机器人动作时的反作用力，架台或地板面变形，导致振动克加固架台地板面，提高其刚性讽难于加固架台地板面时，通过改变动作程序，可以缓和振动次动作时，在某一特定姿势下产生振动交如果减小动作速度则不振动交加减速时振动尤其明显交多个轴同时动作时产生振动[超过负载]认由于安装了在机器人多许值以上的负载而导致振动认可能是因为动作程序对机器人规定太严格而导致振动次可能是因为在加速度中输入了不合适的值 -84- 交确认机器人的负载允许值超过人允许值时，减少负载，或者改变动作程序认可通过降低速度降低加速度等做法，将给总体循环时间带来的影响控制在最小限度，通过改变动作程序，来缓和特定部分的振动