机器人系统设计
工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com
B-80687CMI 3. 机 器 人 系统 的 设计
3 机 器 人 系统 的 设计
在 此 针对 设计 机 器 人 系统 的 要 求 事项 进行 说 明 。
一 装置 的 配置
一 “电源 、 保 护 接地 的 连接
一 其 他 的 注意
另外 ， 关 于 末端 执行 器 、 工 件 、 外 围 设备 类 的 基本 要 求 事项 ， 在 3.5 节 记 述 了 概要 。
关于 安全 栅栏 、 安 全 门 和 其 他 的 保护 装置 类 ， 请 参照 45 一 4.7 节 。
3.1 一 般
设计 、 构 成 、 构 筑 机 器 人 系统 时 ，
机 械 系统 、 空 压 系统 、 水 压 系统 等 的
的 故障 。 设 计 机 器 人 系统 时 ， 要 考虑 到 即使 电气 系统 、
于 引起 安全 状态 的 入 失 。 《故障 安全
须要 设想 各 个 构成 机 器 可 :
全 功能 发 生 了 问题 ， 也 .
在 预想 的 使 用 条 件 下 尽 可 能 的 减少 操作 者 的 不 快感 ， 身 体 疲劳 ， 精 神 压 力 。 例 如 实施 下 列 考虑 人 类 工程 学 的 关怀 。
一 “对 操作 者 身体 大 小 ， 力 量 强
时 身体 的 充分
回避 受到 机 方面 强迫 的 工作 节奏
一 ”回避 需要 长 时 间 持续 高 集中 精神 监视 的 作业
一 ”根据 预想 的 操作 者 的 ; 5 采用 不 同 的 人 -机 界面
耐力 的 不 同 而 进行 考虑
U]
在 机 器 人 系统 中 的 电气 系 装置 应 符合 IEC60204-1 或 者 NFPA7O/NFPA79。
3.2 装置 的 配置
机 器 人 系统 的 全 部 的 要 素 应 满足 以 下 的 要 求 事项 。
一 “应 准备 根据 安全 标准 的 适当 的 安全 /保护 栅栏 、 保 护 装置 类 。 关 于 安全 防护 方法 和 保护 装置 类 的 要 求 事项 ， 请 参照
47 节 和 4.8 节 。
一 为 了 决定 保护 范围 ， 进 行 风险 评估 ， 请 在 限制 区 域 《 机 器 人 + 未 端 执行 装置 的 最 大 动作 范围 ) 的 外 侧 设置 空白 区 域 。
以 毫 不 迟疑 ， > 划 有 六 行 操作 的 位 置
区 操作 ， 不 引发 新 的 危险 的 位 置 。
一 “ 当 存 在 由 于 机 器 人 系统 排放 的 气体 导致 缺 氧 的 可 能 性 时 ， 操 作 位 置 的 设计 ， 设 置 时 应 保证 操作 者 不 存在 上 述 危险 。
一 “打算 在 对 操作 者 的 健康 和 安全 有 影响 的 危险 环境 中 使 用 机 器 人 系统 ， 或 是 机 器 人 系统 本 身 会 造成 危险 的 环境 的 话 ，
应 采取 可 提供 操作 者 良好 作业 环境 的 适当 措施 ， 而 且 应 对 所 有 的 可 能 预想 的 危 象 子 以 防护 。
和 需求， 应 使 操作 位 置 位 于 可 满足 上 述 要 求 事项 而 设计 、 设 置 的 操作 室内 。 必 须 可 以 从 该 操作 室 立 刻 避 难 ，
， 可 能 的 话 ， 在 与 平时 的 出 口 不 同 的 方向 ， 设 置 紧急 的 出 口 。
一 “为 了 机 器 人 系统 的 维修 /检修 ， 请 在 各 个 装置 的 周围 保留 充分 大 小 的 区 域 。
一 “请 使 机 器 人 系统 在 运行 中 的 介入 或 调整 、 维 修 时 所 需 的 所 有 区 域 ， 都 可 以 安全 地 靠近 。
全 栅栏 ， 特 别针 对 维修 /检查 用 范围 ， 需 要 采取 防止 使 用 者 掉 下 或 者 滑 倒 的 措施 。 根 据 需要 ，
定 的 、 可 以 确保 安全 性 的 扶手 。
g
