安全装置 机器人的停止方法
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人 4。 安全 装置
4.1 机 器 人 的 停止 方法 (R-30iA, R-30iA Mate)
机 器 人 有 如 下 3 种 停止 方法 。
断 电 停止 《相当 于 IEC 60204-1 的 类 别 0 的 停止 )
这 是 断 开 伺服 电源 ， 使 得 机 器 人 的 动作 在 一 瞬间 停止 的 、 机 器 人 的 停止 方法 。 由 于 在 动作 中 断 开 伺 服 电源 ， 因 此 减速 动
， 执 行 如 下 处 理 :
断 开 人 司 服 电源 。
bk mw\mww{ 瞬间 停止 。
对 于 动作 中 的 机 器 人 ， 通 过 急 停 按钮 等 频繁 地 进行 断 电 停止 操作 时 ， 会 导致 机 器 人 的 故障 。 应 避免 日 常情 况 下 断 电 停止
的 系统 配置 。
控制 停止 《相当 于 IEC 60204-1 的 类 别 1 的 停止 )
这 是 : 人 减速 停止 后 断 开 伺服 电源 的 、 机 器 人 的 停止 方法 。
， 执 行 如 下 处 理 :
Se 控制 停止
报警 ， 断 开 何 服
保持 〈 相 当 于 IEC 60204-1 的 类 别 2 的 停止 )
这 是 维持 伺服 电 洒 机 器 人 的 动作 减速 停止 的 、 机 器 人 的 停止 方法 。
， 沽 速 停止 机 器 人 的 动作 。
一 使 机 器 人 的 动作 减速 停止 。
1 控制 停止 的 停止 距离 以 及 停止 时 间 ， 要 比 断 电 停止 更 长 。 使 用 控制 停止 时 ， 需 要 考虑 到 上 述 报警 下 的 停止 距离
以 及 停止 时 间 变 长 的 因素 而 对 整个 系统 进行 充分 的 风险 评价 。 关 于 停止 距离 和 停止 时 间 的 值 ， 请 参阅 各 个 机 型
的 机 构 部 操作 说 明 书 。
多 手臂 系统 的 情况 下 ， 适 用 在 各 个 机 器 人 的 控制 停止 的 停止 距离 和 停止 时 间 中 最 大 的 值 。 多 手臂 系统 的 情况
下 ， 需 要 考虑 到 停止 距离 和 停止 时 间 有 可 能 变 长 的 因素 而 对 整个 系统 进行 充分 的 风险 评价 。
含有 附加 轴 的 系统 的 情况 下 ， 适 用 使 用 在 机 器 人 和 附加 轴 的 控制 停止 的 停止 距离 和 停止 时 间 之 中 最 大 的 值 。 含
有 附加 和 轴 的 系统 的 情况 下 , 需要 考虑 到 停止 距离 和 停止 时 间 有 可 能 变 长 的 因素 而 对 整个 系统 进行 充分 的 风险 评
价 。 关 于 附加 轴 的 停止 距离 和 停止 时 间 的 研究 ,请 参阅 控制 装置 操作 说 明 书 或 者 软件 安装 说 明 书 的 附加 轴 启 动
w
步骤 。
在 控制 停止 的 情况 下 ， 从 执行 指令 直到 断 开 伺服 电源 之 间 最 长 有 2 秒 的 延迟 。 这 种 情况 下 ， 需 要 对 含有 2 秒 延
迟 的 整个 系统 进行 充分 的 风险 估 测 。
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停止 ”的 任 一 种 停止 方法 。 各 状况 下
、 可 选 购 项 构成 而 有 所 差异 。
按 下 急 停 按钮 时 ，
的 停止 方法 的 组 合 ;
者 栅栏 打开 时 的 机 器 人 的 停止 方法 ， 是 “ 断 电 停止 ”
停止 模式 ”。 停 止 模式 随机 器 制 装置 的 种
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