关于负载设定 标准的工具坐标
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4. 安装 设备 到 机 器 人 上 B-83644CM/06
机 器 人 的 X
未 端 执行 器
安装 面 中 心
z 重量 m(kg)
x(em)
o Ix (kgf+cmes?)
图 4.3 (a) 标准 的 工具 坐标
6 “分别 设 定 负载 的 重量 、 重 心 位 置 、 重 心 周围 的 惯量 。 负 载 设 定 画面 上 所 显示 的 X、Y、Z 方 向 ， 相 当 于 标准 的 〈 尚 未
设 定 工具 坐标 系 状 态 的 ) 工具 坐标 。 输 入 设 定 值 时 ， 显 示 出 “路 径 和 周期 时 间 将 会 改变 。 设置 吗 ?” 这 样 的 确认 信息 ，
按 下 F4 (是 ) 或 FE5 ( 否 ) 。
7 按 下 F3 (编号 ) ， 即 可 移动 到 其 他 的 条 件 编号 的 负载 设 定 画面 。 此 外 ， 若 采用 多 组 系统 ， 按 下 F2 (组 ) 即 可 移动
到 其 他 组 的 设 定 画面 。
8 按 下 PREV (返回 ) 键 ， 返 回 到 一 览 画面 。 按 下 F5 ( 选 负载 ) ， 输 入 要 使 用 的 负载 设 定 条 件 编号 。
9 在 一 览 画面 上 ， 按 下 F4 (手臂 设备 ) ， 进 入 设备 设 定 画面 。
(* 根据 机 型 ， 该 画面 而 不 同 。)
动作 性 能 /设备 设 定 各 轴 10%
(J2 机 座 ) [kg] 550.00
(J3 ) [k
At
标准 值
10 分 别 设 定 卫 机 座 部 以 及 卫 手臂 部 的 负载 重量 。
(* 根据 机 型 设备 的 安装 位 置 而 不 同 。 请 参阅 3.5 节 「J2 机 座 /]3 手臂 /3 外 壳 的 负载 条 件 | 。)
(2 机 座 ) [kg]; J2 机 座 部 负载 重量
(J3 手臂 ) [kg]: J3 手臂 部 负载 重量
(3 外 壳 ) [kg]: J3 外 壳 部 负载 重量
输入 上 述 值 后 ， 显 示 “ 路 径 和 周期 时 间 将 会 改变 。 设 置 吗 ?” 这 样 的 确认 信息 ， 输 入 F4 (是 ) 或 F5 ( 否
设 定 了 设备 重量 ， 并 断 电 重 启 后 ， 这 些 设 定 才 会 生效 。
=7
