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工业自动化专家 CAD2D3D.com 6. 变更可动范围 B-83644CM/06 6 变更可动范围基于 DCS 的可动范围限制 (所有轴 (可选购项 ) ) 基于机械式制动器的可动范围限制 (JIJ2/3 轴可选购项 ) ) 基于限位开关的可动范围限制 (J1 轴 (可选购项 ) ) VAN 1 各轴可动范围的变更会对机器人的动作范围产生影响为了避免出现问题，在变更各轴可动范围之前，要预先充分考虑其会产生的影响若不加充分考虑就变更可动范围，则有可能导致在以前示教好的位置发生报警等预料不到的情况限制可动范围时，为了避免损坏外围设备或危及作业人员，对于了轴，请使用由于机械式可变制动器的可动范围限制，对于 J2/J3 轴，请使用由于机械式可变制动器或者 DCS 的可动范围限制机械式可变制动器是实际的障碍物，J1/J2/J3 轴的机械式可变制动器的位置可以改变，机器人不能越过机械式可变制动器执行动作 JS 轴制动器为固定式 J4/J6 轴只通过 DCS 来限制动作范围 4 32 50 93 轴干涉角的变更只能通过机械式制动器来实现不能通过 DCS 来实现可动范围的变更机械式可变制动器 (JUJ2/J3 轴 ) 通过在碰撞时产生变形来使机器人停止碰撞过的制动器无法保证原有的强度，极有可能无法使机器人停止，所以发生碰撞后必须要更换新的制动器 6.1 基于 DCS 的可动范围限制可选购项 ) 通过使用下述的软件可选购项 ,可以基于 DCS (Dual Check Safety) 功能，限制机器人的轴，这软件的效果上 11 I HUR T A B A B AL AERLES A RS 置对其动作范围进行限制 DCS 功能，符合国际安全标准 ISO13849-1 和 IEC 61508 的要求，已通证如果只设置关节位置检查的动作范围，超过机器人的动作范围之后，机器人会停止机器人惯性移动之后停止际的机器人停止位置超过机器人动作范围为了将机器人的停止位置控制在机器人的动作范围内，使用 DCS 停止位置预测功能标准情况下，停止位置预测功能设定为禁用 DCS 位置 /速度检查功能 (1567) 这里，f 对于也轴的可动范围设置土 30? 的步骤进行说明关于 DCS 功能的其他设置，功能的详细和 DCS 停止位置预测功能的设置，请参阅 DUAL CHECK SAFETY FUNCTION OPERATOR'S MANUAL (B-83184EN), -118 -