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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-83644CM/06 8 零点标定的方法是使机器人各轴的轴角度与连接在各轴电机上的绝对值脉冲编码器的脉冲计数值对应起来的操作有具体来说，是求取零度姿势的脉冲计数值的操作人小注意 1 进行零点标定时动作范围限定的设置会哲时处于无效状态请注意 J1 轴的旋转角度如果 J1 轴的角度超过了 +185"，有可能导致电缆的断线 2 如果重力补偿可选购项 ) 为有效的情况下执行零点标定，负载设置参照 4.3 节 ) 不正确的时候影响零点标定的精度 8.1 机器人操作中并更换电机更换脉冲编码器更换减速机更换电缆机构部的脉冲计数后备用电池用尽 E，所以在日常 i 的脉冲计数值来确定工厂出货时，已经对机器人进但是，下列情况下，则需要进 3 包含零点标定数据在内的机器人的数据和脉冲编码器的数据，通过各自的后备用电池进行保存电池用尽时将会导致数据丢失应定期更换控制装置和机构部的电池电池电压下降时，系统会发出报警通知用户零点标定的种类的方法如下但是，软件版本 7DC2 系列 V8.20P) 和之前的版本不支持简易零点标定单轴 ) 表 8.1(a) 零点标定的种类专用夹具零点位置标定这是使用零点标定夹具进行的零点标定这是在工厂出货之前进行的零点标定全轴零点位置标定这是在所有轴都处在零度位置进行的零点标定机器人的各轴，都赋予零位标记 (对合对合标记零点标定 ) 标记 ) 在使该标记对合于所有轴的位置进行零点标定这是在用户设定的任意位置进行的零点标定脉冲计数值，根据连接在电机上的脉冲计简易零点标定编码器的转速和每转之内的转角计算利用 1 转以内的转角绝对值不会丢失而进行简易零点标定全轴同时 ) 这是在用户设定的任意位置对每一轴进行的简易零点标定脉冲计数值根据连接在电机简易零点标定 ( 单轴 ) 上的脉冲编码器的转速和每转之内的转角计算利用 1 转以内的转角绝对值不会丢失而进行简易零点标定 B 这是对每一轴进行的零点标定各轴的零点标定位置，可以在用户设定的任意位置进行此方法在仅对某一特定轴进行零点标定时有效输入零点标定数据这是直接输入零点标定数据的方法在进行零点标定之后，务须进行位置调整校准 ) 位置调整，是控制装置读入当前的脉冲计数值并识别当前位置的操作定 1 轴 ) 单轴上时，请向我公司洽询这里，就全轴零点位置标定定数据的输入进行说明需要精度高的零点标定专 AN\ 1 如果零点标定出现错误，有可能导致机器人执行意想不到的动作，十分危险因此，只有在系统变量 $MASTER_ENB=1 或 2 时，才会显示出位置对合界面执行完位置对合后，请按下位置对合界面上显示出的 FS 完成这样，自动设定 SMASTER_ENB=0，位置对合界面不再显示 2 _ 建议用户在进行零点标定之前备份当前的零点标定数据 -161 -