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= T 3. 基本 规格 3.3 自动 化 专家 CAD2D3D.com 原点 位 置 和 可 动 范 B-83754CM/03 H 各 控制 轴 上 ， 分 别 设 有 原点 和 可 动 范围 。 控 制 轴 到 达 可 动 范 测 。 只 要 不 是 由 于 伺服 系统 的 异常 和 系统 出 错 等 而 导 步 确保 安全 ， 还 提供 采用 机 械 忆 程 行 控制 。 此 外 ， 为 了 进 一 1, 32, 33 轴 与 机 械 式 制动器 冲撞 时 ， 机 械 式 制动器 在 结构 上 将 会 变形 并 吸收 冲撞 ， 使 得 机 器 人 停止。 妇 图 3.3 (9) 进 行 更 换 。 请 勿 进行 机 械 式 制动器 的 改造 等 时 ， 需 要 进行 更 换 ， 请 参 进行 超 围 而 进 极限 ， 叫 做 超 程 (oOT)。 各 轴 都 在 可 动 范围 的 Ye 置 丢 失 ， 都 要 为 避免 机 器 人 的 动作 超出 可 动 器 的 可 动 范围 限制 。 机 械 式 制动器 变形 。 否 则 有 可 能 导致 机 器 人 不 能 正常 停止 。 了 轴 机 械 式 制 动 器 ( 负 侧 ) (和 ( 正 侧 ) 了 轴 机 械 式 制动器 Sy )l a2 B HIZ) 2 I1 HHURR I 8 ” 人 A290-7226-X206 ， 螺栓 M12x401 个 持 紧 力矩 129Nm) 选择 也 轴 机 械 式 制动器 时 ME20iB/25/35S ， A05B-1226.H0S1 A290-7226-X235 e J M-20iB/25C ， A05B-1226-H054 ， A290-7226-Y203 ， 螺栓 MI2x30 2 个 持 紧 力矩 94Nm) 图 3.3 (b) 一 3.3 人 中 示 出 各 轴 的 * ”可 动 范围 可 以 变更 。 变更 详情 ， 请 图 3.3 (a) 机 械 式 制动器 的 位 置 、 可 动 范围 、 以 及 机 械 式 制动器 位 置 。 参阅 第 6 章 “ 变 更 可 动 范围 ” 士 180。 行 程 终端 +180” -180° 图 33 (b) JI1 轴 可 动 范围 (未 选择 机 械 式 制动器 时 ) -20-