基本规格 机构部的构成、各轴坐标和机械接口坐标（R-2000iC/165R/210R/100P）
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3. 基本 规格 B-83644CM/06
5§18 AC fRFLHL (MS)
/.lfi 轴 用 AC 伺服 电机 (M6)
4 轴 用 AC 伺服 电机 (M4)
平衡
习 1 轴 用 AC 伺服 电机 (MD) \ 吧 轴 用 AC 伺服 电机 (M2)
NFH s
轴 用 AC 伺服 电机 (M3)
取 单 元
梓 单 元
手腕 单元
末端 执行 器 安装 面
兴 此 姿势 全 轴 都 成 为 0
图 3.1 (b) 机 构 部 的 构成 、 各 轴 坐 标 和 机 械 接口 坐标 (R-2000iC/165R/210R/100P)
注释
机 械 接口 坐标 的 原点 (0.0.0) 是 末端 执行 器 安装 面
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