安全装置 机器人的停止方法
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B-80687CM/1
急 停 按 钮 外 部 急 停 栅栏 打开 SVOFF 输入 安全 开关 (]
0
分 类 1: 停止 分 类 1
= E 剖
无
(*) NTED 输入 的 停止 模式 与 安全 开关 相同 。
对 |
装置 的 种 类 和 可 选 购 项 构成 的 停止 模式 如 下 所 示 :
可 选 购 项 R-30B Plus/R-30iB Mate Plus/
R-30B Plus/R-30iB Mate Plus/
(**) R-30iB Mate Plus, R-30iB Compact Plus #17 SVOFF 输入 。
该 控制 装置 的 停止 模式 ， 显 示 版 本 ID 画面 的 “停止 模式 ” 行 。 与 版 本 ID 画面 相关 的 详情 ， 请 参阅 控制 装置 的 操作 说 明
书 的 “软件 版 本 ”。
“ 旧 的 停止 功能 ”可 选 购 项
指定 了 “ 旧 的 停止 功能 (A05B-2670-J680)” 可 选 购 项 时 ， 如 下 报警 的 停止 方法 ， 在 AUTO 模式 时 会 成 为 停止 分 类 0。
停止 分 类 1 相 比 停止 分 类 0， 具有 如 下 特征 :
- ”停止 分 类 0 的 情况 下 ， 断 开 伺服 电源 ， 在 一 瞬间 停止 机 器 人 的 动作 。 因 为 在 动作 中 断 开 伺服 电源 ， 不 会 控制 减速 动
作 的 轨迹 。
- ”停止 分 类 0 的 停止 距离 以 及 停止 时 间 ， 要 比 停止 分 类 1 更 短 。
在 已 指定 了 本 可 选 购 项 的 情况 下 ， 不 可 使 本 功能 无 效 。
DCS 位 置 /速度 检查 功能 下 的 停止 与 本 可 选 购 项 无 关 ， 限 于 在 DCS 画面 上 所 设 定 的 停止 方法 。
区 (本
