安全装置 机器人的停止方法
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B-S0687CM/1 4. 安全 装置
“全 部 平稳 停止 功能 ”可 选 购 项
蕴 定 了 “全 部 平稳 停止 功能 (A05B-2670-J6510)” 可 选 购 项 时 ， 如 下 报警 的 停止 方法 ， 在 所 有 的 操作 模式 (AUTO 模式 、T1
模式 和 T2 模式 ) 时 会 成 为 停止 分 类 1。T1 或 者 T2 模式 时 ， 成 为 停止 分 类 0。
停止 分 类 1 相 比 停止 分 类 0， 具有 如 下 特征 :
- ”停止 分 类 1 下 ， 机 器 人 停止 在 程序 的 动作 轨迹 上 。 通 过 偏离 动作 轨迹 ， 在 机 器 人 干涉 外 围 设备 等 系统 的 情况 下 具有
效果 。
- ”停止 分 类 1 相 比 停止 分 类 0， 停止 时 |
- ”停止 分 类 1 的 停止 距离 以 及 停止
中 撞 相 对 较 小 。 要 减缓 对 工具 等 的 冲撞 时 具有 效果 。
间 ， 要 比 停止 分 类 0 更
在 已 指定 了 本 可 选 购 项 的 情况 下 ， 不 可 使 本 功能 无 效 。
DCS 位 置 /速度 检查 功能 下 的 停止 方法 ， 与 本 可 选 购 项 无 关 ， 限 于 在 DCS 画面 上 所 设 定 的 停止 方法 。
警告
停止 分 类 1 的 停止 距离 以 及 停止 时 间 ， 要 比 停止 分 类 0 更 长 。 使 用 此 可 选 购 项 时 ， 考 虑 到 由 于 上 述 的 报警 的 停
止 距离 以 及 停止 时 间 变 长 ， 需 要 对 整个 系统 进行 充分 的 风险 评价 。
“紧急 停止 时 停止 分 类 1 功能 ”可 选 购 项
止 时 停止 分 类 1 功能 (A05B-2670-J521)” 可 选 购 项 时 ， 如 下 报警 的 停止 方法 ， 在 AUTO 模式 时 会 成 为 停
或 者 T2 模式 时 ， 成 为 停止 分 类 0。
停止 分 类 1 相 比 停止 分 类 0， 具 有 如 下 特征 :
停止 分 类 1 下 ， 机 器 人 停止 在 程序 的 动作 轨迹 上 。 通 过 偏离 动作 轨迹 ， 在 机 器 人 干涉 外 围 设备 等 系统 的 情况 下 具有
果
- ”停止 分 类 1 相 比 停止 分 类 0， 停止 时 站
- ”停止 分 类 1 的 停止 距离 以 及 停止 时 间
相对 较 小 。 在 需要 减缓 对 工具 等 的 冲撞 时 具有 效果 。
七 停 止 分 类 0 更 长 。
可 选 购 项 的 情况 下 ， 不 可 使 本 功能 无 效 。
DCS 位 置 /速度 检查 功能 下 的 停 与 本 可 选 购 项 无 关 ， 限 于 在 DCS 画面 上 所 设 定 的 停止 方法 。
警告
停止 分 类 1 的 停止 距离 以 及 停止 时 间 ， 要 比 停止 分 类 0 更 长 。 使 用 此 可 选 购 项 时 ， 考 虑 到 AUTO 模式 时 由 于
上 述 的 报警 的 停止 距离 以 及 停止 时 间 变 长 ， 需 要 对 整个 系统 进行 充分 的 风险 评价 。
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