机构上的注意事项 创建示教程序
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和 . 一般 注 意 事项 B.s0687CMI
5.3 机 构 上 的 注意 事项
(1) 构成 机 器 人 系统 的 元 件 应 保持 整
Q) 不 要 使 用 性 质 不 明 的 切削 液 和
(3) 应 使 用 限 位 开关 或 者 DCS 者 役 式 人 动 ， 对 机 器 人 的 操作 进行 限制 ， 以 避免 机 器 人 及 电缆 与 外 围 设备 和 刀具 之
间 相互 碰撞 。
有 关机 构 部 内 电 入 守 如 下 注意 遵守 如 下 注意 事项 ， 丽 会 发 生 预 想不到 的 故障 。
机 构 部 内 的 电缆 应 使 用 已 装备 必要 的 用 户 接口 类 型 。
机 构 部 内 请 勿 追加 用 户 电缆 和 软 管 等 。
在 机 构 部 外 安装 电缆 类 时 ， 请 ; 避免 妨碍 机 构 部 的 移动 。
机 构 部 内 电 纪 的 书 请 勿 进行 阻碍 电缆 露出 A 造 《 如 追加 保护 盖 板 ， 追 加 固定 外 部 生
缆 等 ) 。
将 外 部 设备 安装 到 机 器 人 上 时 ， 应 充分 注意 避免 与 机 器 人 的 其 他 部 分 发 生 干 涉 。
过 人 会 导致 机 器 人 的 故障 。 应 避免 日 常情 况 下 断 电
， 人 易 受到 油 、 水 、 人 尘埃 等 影响 的 环境 下 使 用 。
全
Wap 请 进行 断 电 停止 操作 。《〈 有 关 停止 方法 的 详情 ， 请 参
阅 安全 使 用 的 “机 器 人 的 停止 法 "
一 不 好 的 示例 >
亨 使 在 操作 状态 的 机 器 人 断 电 停止
:开关 工作 ， 由 此 在 动
态 下 的 机 器 人 断 电 停止 。
人 机 器 人 断 电 停止 。
当 ， 机 器 人 会 经 常 出 停止 -
(6) 在 发 生 碰撞 检 人 va 050) 等 报 千 时 ， 机 器 人 也 会 断 电 停止 。 因 改 生 报警 而 频繁 地 进行 紧急 停止 时 ， 会 导致 机
器 人 的 故障 ， 要 排除 发 生 报警 的 原因 。
创建 示 教 程序
内 没有 人 的 状态 下 执行 创建 示 教 程序 。 安 全 保护 区 域内 有 人 的 状态 下 得 创建 示 教 程序 的 话 ， 需 要 适
入 安全 栅栏 内 。 若 被 在 示 教 作 业 的 机 器 人 手臂 夹 到 ， 有 可 能 死亡 或 重
5.4.1 在 创建 示 教 程序 之 前
在 创建 示 教 程序 之 前 应 该 满足 下 列 的 事项 。
一 “程序 员 应 该 接受 与
全 防护 对 策 ) 。
使 用 的 机 器 人 系统 相同 形式 的 机 器 人 的 相关 培训 ， 而 且 精通 建议 的 示 教 步骤 《含有 所 有 的 安
一 “程序 员 以 目 视 检 查 ， 确 认 在 机 器 人 系统 和 安全 保护 区 域 范围 内 ， 没 有 会 引起 危险 的 外 部 条 件 。
会 用 到 示 教 器 来 创建 示 教程 序 的 话 ， 测 验 示 教 器 ， 确 认 其 功能 正常 。
一 在 创建 示 教 程序 之 前 ， 修 理 机 器 人 系统 的 全 部 的 障碍 或 者 故障 。
程序 员 进入 安全 保护 区 域 之 前 ， 将 所 有 1
区 的 安全 防护 对 策 安装 在 规定 位 置 ， 并 确认 其 能 正常 发 挥 作用 。
一 “程序 员 进入 安全 保护 区 域 之 前 ， 设 定 为 示 教 模式 ， 采 取 禁 止 第 三 者 开始 自动 运行 的 措施 。
在 使 用 操作 面板 和 示 教 器 时 ， 由 于 戴 上 手套 操作 有 可 能 出 现 操作 上 的 失误 ， 因 此 ， 务 必 在 摘 下 手套
再 进行 作业 。
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