安全和运行确认 再启动机器人系统的步骤
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MI 5. 一 般 注意 事项
5.2.3 安全 和 运行 的 确认
关于 机 器 人 或 者 机 器 人 系统 的 系统 组 建 和 测验 ， 应 遵守 制造 商 〈 发 那 科 ) 的 指示 。 在 最 初 启动 时 的 步骤 中 ， 至 :
含 下 列 事项 。
在 给 机 器 人 提供 动力 之 前 需要 确认 以 下 事项
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开始 供给 动力 之 后
机 器 人 的 安装 是 否 正确 并 且 稳定 。
电气 的 连接 很 正确 ， 其 他 的 电源 条 件 〈 电 压 、 频 率 、 妨 碍 水 平等 ) 在 指定 范围 内 。
其 他 的 设施 〈 例 如水， 空气 ， 气 体 ) 是 否 正 确 连接 ， 并 处 于 指定 的 范围 内 。
与 周边 装置 的 连接 是 否 正确 。
在 受到 限制 的 区 域 使 有 时， 是否 安装 有 限制 该 区 域 的 限制 装置 。
执行 了 安全 保护 对 策 。
物理 的 环境 条 件 〈 医 如 ， 光 、 噪 声 水 平 、 温 度 、 湿 度 、 人 尘埃 等 ) 符合 指定 事项 。
认 的 事项
启动 、 停 止 或 者 模式 选择 等 的 驱动 控制 装置 如 预期 地 发 挥 作用 。
各 轴 如 预期 地 动作 ， 而 且 该 动作 受到 预期 般 的 限制 。
紧急 停止 回路 和 装置 正常 发 挥 作用 。
安全 防护 装置 和 联 锁 功能 正常 发 挥 作用 。
可 以 隔断 外 部 动力 源 。
示 教 和 再 现 的 功能 正常 发 挥 作用 。
其 他 的 安全 防护 装置 〈 警 如， 屏障 、 警 报 装置 等 ) 被 安装 在 规定 位 置 。
以 安全 运行 速度 机 器 人 正常 启动 ， 而 可 以 处 理 产品 和 工件 。
机 器 人 以 自动 运行 正常 启动 ， NA 载 下 ， 了 作业 的 能 力 。
5.2.4 再 启动 机 器 人 系统 的 步 又
硬件 、 软 件 、 程 序 的 修改 、 修 理 或 者 维修 之 后 ， 再 启动 机 器 人 系统 的 步骤 至 少 需要 下 列 的 事项 。
供给 动力 之 前 ， 确 认 硬件 的 变更 和 追加 地 方
机 器 人 系统 是 否 正确 地 运行 的 功能 测试
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