程序的验证 常见问题的处理方法
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B-80687CM/1 5. 一 般 注意 事项
5.4.2 在 创建 示 教 程序 时
在 创建 示 教 程序 时 ， 只 限 程序 员 可 以 进入 安全 保护 区 域 ， 而 且 应 满足 下 述 的 条 件 。
使 机 器 人 系统 只 限 由 安全 保护 区 域内 的 程序 员 才 可 控制 。 (TI/T2 模式 的 情况 下 ， 机 器 人 只 可 通过 示 教 器 来 操作 。
硼 设置 适当 的 速度 来 让 机 器 人 进行 动作 。)
请 如 预期 地 使 用 示 教 器 的 旋钮 。
一 “机 器 人 系统 不 可 对 任何 有 可 能 引起 危险 状态 的 外 部 指令 或 情况 产生 反应 。
防护 范围 内 的 其 他 装置 的 有 可 能 导致 危险 状态 的 动作 ， 请 禁止 该 动作 或 者 设置 成 只 有 程序 员 才能 控制 该
由 程序 员 进行 控制 的 状态 下 时 ， 请 设置 成 与 启动 机 器 人 的 操作 不 相关 的 ， 需 要 程序 员 主动 操作 才能 执行
一 “机 器 人 系统 的 所 有 的 紧急 停止 装置 必须
不 可 能 的 话 ， 采 取 确 保 作业 者 的 安全 的 ;
5.4.3 恢复 到 自动
开始 机 器 人 系 乡 动 运行 之 前 ， 程 序 员 应 该 将 暂时 停止 的 安全 保 扩 返回 原来 的 有 效 状态 。
5.5 程序 的 验证
如 果 机 器 人 系统 对 程序 之 应 答 动作 的 目 视 确 认 ， 是 强
执行 。 需 要 在 安全 保护 区 域内 有 作业 者 的 状态 下 执行 程 有
观 中 的 必要 部 分 的 话 ， 请 让 所 有 的 人 退出 安全 保护 区 域 之 后 再
验证 时 ， 请 遵守 下 列 的 事项 。
度 ) 确认 机 器 人 动作 的 话 ， 请 遵守 下 列 事项 。
全 运行 速度 行 速度 的 切换 ， 只 限 程序 员 通过 慎重 的 操作 后 才 可 进行 。
全 保护 区 域 ， 处 于 可 以 随时 使 用 使 能 装置 或 者 与 此 同等 水 平 的 安全 装置 的 状态 。
制定 安全 作业 步骤 ， 将 安全 保护 区 域内 的 作业 者 被 曝 于 s
一 “在 程序 结束 后 ， We
照 下 列 步骤 执行 测试 运转 。
至 少 执行 一 个 循环 。
执行 一 个 循环 。
行 一 个 循环 ， 确 认 没有 发 生 由 于 时 滞 等 而 引起 的 异常 。
速度 下 ， ji 转 执行 一 个 循环 ， 确 认可 以 顺畅 地 进行 自动 运转 。
(e) 通过 上 面 的 测试 运转 确认 程序 没有 差错 ， 然 ， 自动 运转 下 执行 程 |
|
程序 员 在 进行 自动 运转 时 ， 务 必 撤 离 到 安全 栅栏 外 。
5.6 常见 问题 处 理 方法
保护 区 域 的 外 部 执 和
问题 处 理 方法 。 如 果 无 法 实现 ， 并 且 由 于 机 器 人 系统 的 情况 ， 需
执行 常见 问题 处 理 方法 时 ，1
下 列 的 事项 。
一 ， 负 有 对 常见 问题 进行 处 理 责任 的 作业 者 ， 须 要 拥有 该 作业 的 资格 并 且 接受 过
训练 。
一 进入 安全 保护 区 域 的 作业 者 ， 根 据 需要 ， 以 使 能 装置 启动 机 器 人 。
一 为 了 使 在 安全 防护 范 | 生 危 险 的 可 能 性 | 请 事先 确立 安全 作业 步骤 。
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