基本规格
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3. 基本 规格
基本 规格
机 器 人 的 构成
瑟 轴 用 AC 伺服 电机 (M5)
末端 执行 器 安装 面
本 轴 用 AC 伺服 电机 (M6) 手腕 单元 、
J3 403
/ J4 B AC FIREHL (M4)
3 轴 用 AC 伺服 电机 〈(M3) --
本 轴 用 AC 伺服 电机 (MDI) -
\ 一 卫 手臂
AN 人 5。 卫 轴 用 AC 伺服 电机 (MD)
信 5 一
一 了 2 单元
e W 本 单元
+ 淡 此 姿势 全 轴 都 成 为 0”
一 J1
图 3.1 (a) 机 构 部 的 构成 、 各 轴 坐 标 和 机 械 接 口 坐标 (R-2000iC/16SF/210F/12SL/220U)
R-2000iC/2200U 的 情况 下 , 没 有 平衡 缸 。
2_ 机 械 接口 坐标 的 原点 (0.0.0) 是 末端 执行 器 安装 面 中 心 。
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