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业自动化专家 CAD2D3D.com 零点标定的方法 B-82274CM/12 8 零点标定的方法是使机器人各轴的轴角度与连接在各轴电机上的绝对值脉冲编码器的脉冲计数值对应起来的操作有具体来说，是求取零度姿势的脉冲计数值的操作 8.1 概要当前位置，通过各轴的脉 ? ，已经对机器人进行的脉冲计数值来确定所以在日常操作中并不需要进行零点标定但是，下列情况下，则需要进行机器人的工厂出货包含零点标定数据在内的机器人的数据和脉冲编码器的数据，通过各自的后备用电池进行保存电池用尽时将会导致数据丢失应定期更换控制装置和机构部的电池电池电压下降时，系统会发出报警通知用户零点标定的种类零点标定的方法如下但是，软件版本 7DC2 系列 V8.20P) 和之前的版本不支持简易零点标定 ( 单轴 ) 表 8.1 零点标定的种类专用夹具零点位置标定这是使用零点标定夹具进行的零点标定这是在工厂出货之前进行的零点标定全轴零点位置标定这是在所有轴都处在零度位置进行的零点标定机器人的各轴，都赋予零位标记 (对 (对合标记零点标定 ) 合标记 ) 在使该标记对合于所有轴的位置进行零点标定简易零点标定这是因电池用尽等脉冲计算值被复位时的零点标定和其它的方法相比 ,这个方法可以用简单的步骤进行零点标定需要事先设定参考点 (全轴同时 ) 简易零点标定单轴 ) 这是因电池用尽等脉冲计算值被复位时对每一轴进行的零点标定和其它的方法相比，这个方法可以用简单的步骤进行零点标定需要事先设定参考点单轴零点标定这是对每一轴进行的零点标定各轴的零点标定位置 , 可以在用户设定的任意位置进行此方法在仅对某一特定轴进行零点标定时有效输入零点标定数据这是直接输入零点标定数据的方法在进行零点标定之后，务须进行位置调整 (校准 ) 位置调整，是控制装置读入当前的脉冲计数值并识别当前位置的操作这里，就全轴零点位 F 定以及定数据的输入进行说明需要更加详细的零点标定 (专用夹具简易零点标定标定 ) 时，请向我公司洽个注意 1 如果零点标定出现错误，有可能导致机器人执行意想不到的动作，十分危险因此，只有在系统参数 $MASTER_ENB=1 或 2 时，才会显示出位置对合界面执行完位置对合后，请按下位置对合界面上显示出的 FS$ 完成这样，自动设定 SMASTER_ENB=0，位置对合界面不再显示 2 建议用户在进行零点标定之前备份当前的零点标定数据 -106 -