变更可动范围
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6. 变更 可 动 范围 B-82274CM/12
变更 可 动 范 围
-
为 避免 机 器 人 超出 有 3
”基于 软件 的 可 动 范围 限制 《所 有 轴 )
标准 值 进行 变更 。
基于 机 械 式 制动器 的 可 动 范围 限制 (J1、J2、J3 轴 (可 选 购 项 ) )
基于 限 位 开关 的 可 动 范围 限制 (J1 轴 〈 可 选 购 项 ) )
1
各 轴 可 动 范围 的 变更 会 对 机 器 人 的 动作 范围 产生 影响 。 为 了 避免 出 现 问题 ， 在 变更 各 轴 可 动 范围 之 前 ， 要 预先
充分 考虑 其 会 产生 的 影响 。 若 不 加 充分 考虑 就 变更 可 动 范围 ， 则 有 可 能 导致 在 以 前 示 教 好 的 位 置 发 生 报警 等 预
料 不 到 的 情况 。
改变 机 器 人 J1 轴 可 动 范围 时 ， 请 勿 只 通过 软件 来 限制 机 器 人 的 可 动 变更 可 动 时 候 ， 应 同时 使 用
机 械 式 制动器 限制 机 器 人 的 可 动 范围 ， 以 避免 损坏 外 围 设备 或 危及 作业 人 员 。 这 时 ， 两 者 的 可 动 范围 应 设 定 为
相同 的 数值 。
机 械 式 可 变 制 动 器 是 实际 的 障碍 物 ，Jl, J2, J3 轴 的 机 械 式 可 变 制动器 的 位 置 可 以 改变 (50S 的 J2, J3 轴 以 外 )，
机 器 人 不 能 越过 机 械 式 可 变 制动器 执行 动作 。4J5 轴 制 动 器 为 固定 式 。J4, J6 轴 只 通过 软件 来 限制 动作 范围 。
机 械 式 可 变 制动器 (JI 一 J3 轴 ) 通过 在 碰撞 时 产生 变形 来 使 机 器 人 停止 。 碰 撞 过 的 制动器 无 法 保证 原 有 的 强
度 ， 极 有 可 能 无 法 使 机 器 人 停止 ， 所 以 发 生 磁 撞 后 必须 要 更 换 新 的 制动器 。
变更 步骤
AN
1
2
下 限
-180.00
-90.00
-160.00
-360.00
-125.00
-360.00
0.00
0.00
0.00
警告
设 定 值 0.00 表示 机 器 人 上 没有 该 轴 。
改变 Jl,J2, 吧 轴 (除了 S0S 的 了 2,J3 轴 以 外 ) 的 机 器 人 可 动 范围 时 ， 请 勿 只 通过 软件 来 限制 机 器 人 的 可 动 范
围 。 应 同时 使 用 机 械 式 制动器 限制 机 器 人 的 可 动 范围 ， 以 避免 损坏 外 围 设备 或 危及 作业 人 员 。 这 时 ， 两 者 的 可
动 范围 应 设 定 为 相同 的 数值 。
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