零点标定的方法
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零点 标定 的 方法 B-82274CM/12
8 零点 标定 的 方法
是 使 机 器 人 各 轴 的 轴 角 度 与 连接 在 各 轴 电 机 上 的 绝对 值 脉 冲 编码 器 的 脉冲 计数 值 对 应 起 来 的 操作 。 有 具体 来 说 ，
是 求 取 零 度 姿 势 的 脉冲 计数 值 的 操作 。
8.1 概要
当前 位 置 ， 通 过 各 轴 的 脉 ?
， 已 经 对 机 器 人 进行
的 脉冲 计数 值 来 确定 。
所 以 在 日 常 操作 中 并 不 需要 进行 零点 标定 。 但 是 ， 下 列 情 况 下 ， 则 需要 进行
机 器 人 的
工厂 出 货
包含 零点 标定 数据 在 内 的 机 器 人 的 数据 和 脉冲 编码 器 的 数据 ， 通 过 各 自 的 后 备用 电池 进行 保存 。 电 池 用 尽 时 将
会 导致 数据 丢失 。 应 定期 更 换 控制 装置 和 机 构 部 的 电池 。 电 池 电 压 下 降 时 ， 系 统 会 发 出 报警 通知 用 户 。
零点 标定 的 种 类
零点 标定 的 方法 如 下 。 但 是 ， 软 件 版 本 7DC2 系列 〈V8.20P) 和 之 前 的 版 本 不 支持 简易 零点 标定 ( 单 轴 ) 。
表 8.1 零点 标定 的 种 类
专用 夹具 零点 位 置 标定 这 是 使 用 零点 标定 夹具 进行 的 零点 标定 。 这 是 在 工厂 出 货 之 前 进行 的 零点 标定 。
全 轴 零 点 位 置 标定 这 是 在 所 有 轴 都 处 在 零度 位 置 进行 的 零点 标定 。 机 器 人 的 各 轴 ， 都 赋予 零 位 标记 (对
(对 合 标记 “零点 标定 ) 合 标记 ) 。 在 使 该 标记 对 合 于 所 有 轴 的 位 置 进行 零点 标定 。
简易 零点 标定 这 是 因 电池 用 尽 等 脉冲 计算 值 被 复位 时 的 零点 标定 。 和 其 它 的 方法 相 比 ,这 个 方法 可
以 用 简单 的 步骤 进行 零点 标定 。 需 要 事先 设 定 参考 点 。 (全 轴 同 时 )
简易 零点 标定 〈 单 轴 ) 这 是 因 电池 用 尽 等 脉冲 计算 值 被 复位 时 对 每 一 轴 进 行 的 零点 标定 。 和 其 它 的 方法 相
比 ， 这 个 方法 可 以 用 简单 的 步骤 进行 零点 标定 。 需 要 事先 设 定 参考 点 。
单 轴 零 点 标定 这 是 对 每 一 轴 进 行 的 零点 标定 。 各 轴 的 零点 标定 位 置 , 可 以 在 用 户 设 定 的 任意 位 置 进
行 。 此 方法 在 仅 对 某 一 特定 轴 进 行 零点 标定 时 有 效 。
输入 零点 标定 数据 这 是 直接 输入 零点 标定 数据 的 方法 。
在 进行 零点 标定 之 后 ， 务 须 进 行 位 置 调整 (校准 ) 。 位 置 调整 ， 是 控制 装置 读 入 当前 的 脉冲 计数 值 并 识别 当前 位 置 的 操
作 。
这 里 ， 就 全 轴 零 点 位 F 定 以 及 定数 据 的 输入 进行 说 明 。 需 要 更 加 详细 的 零点 标
定 (专用 夹具
、 简 易 零 点 标定 、
标定 ) 时 ， 请 向 我 公司 洽
个 注意
1 如 果 零 点 标定 出 现 错误 ， 有 可 能 导致 机 器 人 执行 意 想不到 的 动作 ， 十 分 危险 。 因 此 ， 只 有 在 系统 参数
$MASTER_ENB=1 或 2 时 ， 才 会 显示 出 「 位 置 对 合 」 界面 。 执 行 完 「 位 置 对 合 」 后 ， 请 按 下 「 位 置 对 合 」 界
面 上 显示 出 的 FS$“ 完 成 ”。 这 样 ， 自 动 设 定 SMASTER_ENB=0， 「 位 置 对 合 」 界 面 不 再 显示 。
2 建议 用 户 在 进行 零点 标定 之 前 备份 当前 的 零点 标定 数据 。
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