基本规格 规格一览表
3. 基本 规格
机 构
控制 轴 数
工业
动 化 专家 CAD2D3D.com
规格 一 览 表 (注释 D (2/4)
R-2000iC/220U
R-2000iC/165R
多 关节 型 机 器 人
6 轴 (J1 J2,J3,J4,JS,JG)
B-83644CM/06
R-2000iC/210R
安装 形式
顶 吊
高 台 :
安装
呈 轴
185° (3.23rad)
185° (3.23rad)
185° (3.23rad)
-185° (-3.23rad)
-185°_(-3.23rad)
-185° (-3.23rad)
a2 4
76° (1.33rad)
80° (1.40rad)
80° (1.40rad)
-60°_(-1.05rad)
-120° (-2.09rad)
-120° (-2.09rad)
了 3 轴
180° (3.14rad)
270° (4.71rad)
270°_(4.71rad)
-132° (-2.30rad)
-105°_(-1.83rad)
-105°_(-1.83rad)
JaHh
360°_(6.28rad)
360°_(6.28rad)
360°_(6.28rad)
-360°_(-6.28rad)
-360°_(-6.28rad)
-360°_(-6.28rad)
IsHl
125° (2.18rad)
125° (2.18rad)
125° (2.18rad)
-125° (-2.18rad)
-125° (-2.18rad)
-125° (-2.18rad)
J6 轴
360°_(6.28rad)
360°_( 6.28rad)
360。 (6.28rad)
-360°_(-6.28rad)
-360°_(-6.28rad)
-360°_(-6.28rad)
本 轴
120%s (2.09radls)
115%s (2.01rad/s)
105°/s (1.83rad/s)
a2 8
85%s (1.48rad/s)
110%%s (1.92rad/s)
100°s (1.75rad/s)
最 大 动作 速度
93 4
110%s (1.92rad/s)
125%s (2.18radls)
110%/s (1.92rad/s)
(注释 2
J4 B
140°/s (2.44rad/s)
180°/s (3.14rad/s)
140%/s (2.44rad/s)
号 轴
1405/s 0.44rad/s)
180°%/s (3.14rad/s)
140%/s (2.44radls)
16 轴
220%%s (3.84rad/s)
260°/s (4.54rad/s)
220°/s (3.84rad/s)
手腕 部
220kg
165kg
210kg
BFHE
25kg (A)
可 搬运 重量
BHFEE
25kg (A)
6/5*(A)+HB) = 30k
T 5y | 5B 0k
S0kg (B)
30kg (A)
(A)+(B)=50kg
4/3*(A)+(B) =40kg
40kg (B)
了 2 机 座 上
SS0kg
550kg
J4 5
1360N-m (139kgf-m)
940N-m (96kgf-m)
1360N-m (139kgf-m)
手腕 部 允许
负载 力矩
JS 轴
1360N-m (139kgfm)
940N-m (96kgf-m)
1360N-m (139kgf-m)
J6 轴
735N-m Cskgfm)
490Nm (SOkgfm)
TSNrm 05kgfm)
J4 %
147kg'm*
(1500kgf-cm-s’)
89kg'm®
(908kgf-cm-s*)
147kg-m2
(1500kgf-cm-s’)
手腕 部 允许
负载 转动 惯量
喇 轴
147kgmz
(1500kgf-cms’)
89kgrm®
(908kgf-cm*s’)
147kg'm*
(1500kgf-cm-s’)
J6 轴
82kg'm®
(837kgf-cm's’)
46kg'm’
(469kgf-cm's’)
82kg'm’
(837kgf-cm's’)
驱动 方式
重复 定位 精度 (注释 3)
使 用 AC 伺服 电机 进行 电气 伺服 驱
+0.05mm
机 器 人 质量
1020kg
1370kg
1370kg
Wy
安装 条 件
- ”最 大
(注释 53)
在 接 :
刚 开
(注释 g)
(注释 7)
即使 在 机 器 人 规格
可 以 在 导入 机 器 人
短 距 离 移动 时 有 可 让
遵照 ISO9283 标准 。
此 值 为 根据 ISO11201 (EN31201) 测 得 的 A 载荷 等 价 噪声 级 。 测 量 在 下 列 条 件 下 进行 。
荷 ,最 g
(AUTO 方 式 )
0C 的 低温 环境 下 使 用 机 器 人 的 情形
运转 后 时 ， 因 为 可 动 部 的 抵抗 很 大
在 高 温 、 低 温 环境 、 振 动 、 尘 志
液体 进入 到 平衡 缸 内 部 会
环境 温度 :
环境 湿度 :
允许 高 度 :
振动 加 速度 :
不 应 有 腐蚀 性 气体 (注释 @) (注释 刀
围 内 使 用 机 器 人 时 ， 某 些 动作 程序 也 有 可 能 导致 减速 机 寿
H ROBOGUIDE #4714
达 不 到 各 轴 的 最 高 速 有
政 弹 答 的 腐蚀 。
0~45CEERE 5)
70.5dB (注释 4)
通常 在 75%RH 以 下 〈 无 结 露 现象 )
短期 在 9S%RH 以 下 一 个 月 之 内
海拔 1000m 以 下
4.9m/s: (0.SG) 以 下
册 的 研讨 。
度 。
是 在
碰撞
切削 液
区
测报 警 (SRVO-050) 等 会 发 生
度 比 较 高 的 环境 下 使 用 时 ， 请 向 我 公司 治 询 。
意 防止 液体 浅 至 平衡 拭 上 。
缩短 或 者 发
或 者 夜间 低 于 0 的 环境 下 长 时 间
此 时 ， 建 议 进行 几 分 钟 的 暖 机 运转
主 过 热 报警 。
让 机 器 人 停止
的 情形 ， 在 刚
