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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-82274CM/12 全使用须知 3.2 程序员的安全在进行机器人的示教作业时，某些情况下需要进入机器人的动作范围内程序员尤其要注意安全目的情形下，务必在机器人的动外进行作业确认机器人或者外围设备没有处在状态且没有蜡进入机器人的动作范围内进行示教作业时，应事先确认勿使其他人员进入机器人的动作兰的外边进行因不得要在安全栅栏内进行时，应注意下列事项确认没有危险后再进入栅栏内部 o 1) @) 3) 置 (如急停按钮示教器的 (4) 程 (5) 4 一应在确认清整个系统的状态后进行作业，以避免由于针对外围设备的遥控指令和动作等而导致使用者陷入危险境地我公司的操作面板上，提供有急停按钮及用来选择自动运转方式 (AUTO) 和示教方式 (TLT2) 的钥匙切换开关 (模式切换开关 ) 为进行示教而进入安全栅栏内时，应将开关切换为示教方式，并且为预防他人 B Ve R, MR 下模式切换开关的钥匙，并在打开安全门后入内若在自动运转方式下打开安全门，机器人将进入急停状态 (有关停止方法的详情，请参阅安全使用的机器人的停止方法 ) 在将开关切换到示教方式后，安全门就成为无效程序员应在确认安全门处在无效状态后负责进行作业，以避免其他人员进入安全栅栏内 (R-30iA Mate 控制装置标准规格上没有模式切换开关根据示教器的有效 /无效，选择自动运转方式和示教方式 ) 我公司的示救器上，除了急停按钮外，还配设有基于示教器的机器人作业的有效 / 无效开关和安全开关其动作根据下列情况而定 (1) 急停按钮 : 只要按下急停按钮，机器人就会停止 (有关停止方法的详情，请参阅安全使用的机器人的停止方 ) . (2) 安全开关 :其动作根据有效 / 无效开关的状态而不同 (a) 有效时，从安全开关松开手，或者紧担该开关，即可断开伺服电源 (b) 无效时，安全开关无效 (注释 ) 安全开关，是为了在紧急情况下从示教器松开手或者用力将其握住以使机器人急停而设置的 R-30iB/R-30iB Mate/R-30iA/R-30iA Mate/R-30iB Plus/R-30iB Mate Plus/ 采用 3 位置安全开关，只要推入到 3 位置安全开关的中间点，就可使机器人动作从安全开关松开手，或者用力将其握住时，机器人就会急停控制装置通过将示教器有效 /无效开关设为有效，并握持安全开关这一双重动作 ,来判断程序员将要进行示教操作程序员应确认机器人在此状态下可以动作，并在排除危险的状态下进行作业根据我公司的危险评估，安全开关在一年内平均操作次数不可超过约 10000 回使机器人执行启动操作的信号，在示救器操作面板外围设备接口上各有一个，但是这些信号的有效性根据示教器的有效 /无效开关和操作面板的 3 模式开关软件上的遥控状态设定，可以按照如下方式进行切换 R-30iB Plus/R-30iB Mate Plus/R-30iB/R-30iB Mate/R-30iA 控制装置或者 CE/RIA 规格的 R-30iA Mate 控制装置的情形示教器 e . 模式有效 /无效软件遥控状态示教器操作面板外围设备有效本地不可启动不可启动不可启动 AUTO B 不可启动不可启动不可启动模式无效本地不可启动可以启动不可启动 B 不可启动不可启动可以启动 | 有效本地可以启动不可启动不可启动 TI. T2 B 可以启动不可启动不可启动模式无效本地不可启动不可启动不可启动 | B 不可启动不可启动不可启动 TIT2 模式，安全开关有效 s-5