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业自动化专家 CAD2D3D.com 安全使用须知 B-82274CM/12 8 机器人的停止方法 (R-30iB, R-30iB Mate) 机器人有如下 4 种停止方法断电停止 (相当于 IEC 60204-1 的类别 0 的停止) 这是断开人源，使得机器人的动作在一瞬间停止的机器人的停止方法由于在动作中断开伺服电源，因此减速动作的轨迹制通过断电停止，执行如下处理 ; 发出报警后，断开伺服电源机器人的动作在一瞬间停止暂停程序的执，通过急停按钮等频繁地进行断电停止操作时，会导致机器人的故障应避免日常情况下断电停止控制停止 (相当于 IEC 60204-1 的类别 1 的停止) 这是在使机器人的动作减速停止后断开伺服电源的机器人的停止方法通过控制停止，执行如下处理，发出 SRVO-199 控制停止，减速停止机器人的动作，和暂停程序的执行减速停止后发出报警，断开伺服电源平稳停止 (相当于 IEC 60204-1 的类别 1 的停止 ) 这是在使机器人的动作城速停上后断开伺服电源的机器人的人 -，执行如下处发出 SRVO-289 Smooth stop，减 : 发出报警，断开伺服电 +，相对于控制停止能以更短的时间减速停止保持 (相当于 IEC 60204-1 的类别 2 的停止 ) 这是维持伺服电源，使得机器人的动作减速停止的机器人的停止方法 " -方法停止机器人的动作，暂停程序的执行止，暂停程序的执行控制停止和平稳停止的停止距离以及停止时间，要比断电停止更长使用控制停止或者平稳停止时，需要考虑到上述报警下的停止距离以及停止时间变长的因素而对整个系统进行充分的风险评价关于停止距离和停止时间的值，请参阅各个机型的机构部操作说明书多手臂系统的情况下，适用在各个机器人的控制停止或者平稳停止的停止距离和停止时间中最大的值多手侣系统的情况下，需要考虑到停止距离和停止时间有可能变长的因素而对整个系统进行充分的风险评价含有附加轴的系统的情况下，适用使用在机器人和附加轴的控制停止和平稳停止的停止距离和停止时间之中最大的值含有附加轴的系统的情况下，需要考虑到停止距离和停止时间有可能变长的因素而对整个系统进行充分的风险评价关于附加轴的停止距离和停止时间的研究，请参阅控制装置操作说明书的附加轴启动步骤如果在控制停止的减速过程中执行了平稳停止，会切换到断电停止如果在保持的减速过程中执行了平稳停止，会切换到断电停止在控制停止或者平稳停止的情况下，从执行指令直到断开伺服电源之问最长有 2 秒的延迟这种情况下，需要对含有 2 秒延迟的整个系统进行充分的风险估测 -方法各状况下 s-12