机器人的停止方法
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B-82274CM/12 全 使 用 须知
对 应 控制 装置 的 种 类 和 可 选 购 项 构成 的 停止 模式 如 下 所 示 ;
R-30iA R-30iA Mate
AR tfi(&gfi %g‘%% RIA 规格 | CE 规格 | 标准 规格 | RIA 规格 | CE 规格
标准 BC A A A A(*%) A A
停止 方法 设 定 (停止 模式 C)
[As so sr 不 可 选择 | 不 可 选择 | 。 C c |xman| c c
(*) R-30iA 标准 规格 ( 单 ) 上 没有 伺服 电源 切断 。
(**#) R-301A Mate 标准 规格 上 没有 伺服 电源 切断 。 此 外 ，SVOFE 输入 会 成 为 断 电 停止 。
该 控制 装置 的 停止 模式 ， 显 示 版 本 ID 画面 的 “停止 模式 ” 行 。 与 版 本 ID 画面 相关 的 详情 ， 请 参阅 控制 装置 的 操作 说 明
蔬 的 “软件 版 本 ”。
“和 急 停 时 控制 停止 功能 ”可 选 购 项
指定 了 “停止 方法 设 定 (停止 模式 C) (A05B-2500-J570) 可 选 购 项 时 ， 如 下 报警 的 停止 方法 ， 在 AUTO 模式 时 会 成 为 控
制 停止 。TI1 或 者 T2 模式 时 ， 成 为 断 电 停止 。
报警 发 生 条 件
SRVO-001 操作 面板 紧急 停止 按 下 了 操作 面板 急 停
SRVO-002 示 教 器 紧急 停止 按 下 了 示 教 器 急 停
- g 外 部 急 停 输入 (EES1-EES11、EES2-EES21 打 开
SRVO-007 外 部 紧急 停止 (R30iA 控制 装置 )
伺服 电源 断 开 输入 (SD4-SD41、SDs-SDSD 打 开
SRVO-194 伺服 断 开 (R30iA 控制 装置 )
) 外 部 急 停 输 入 (EES1-EES11、EES2-EES21) 打 开
SRVO-218 外 部 紧急 停止 /伺服 电源 断 CR_30iA Mate 控制 装置 ) |
SRVO-408 DCS SSO 外 部 紧急 停止 因 DCS 安全 LUO 连接 功能 ，SSO3] 成 为 OFF
SRVO-409 DCS SSO 伺服 断 开 DCS 安全 LO 连接 功能 ，SSOI4] 成 为 OFF
树 制 停止 相 比 断 电 停止 ， 具 有 如 下 特征 :
一 控制 停止 下 ， 机 器 人 停止 在 程序 的 动作 轨迹 上 。 通 过 偏离 动作 轨迹 ， 在 机 器 人 干涉 外 围 设备 等 系统 的 情况 下 具有 效
果 。
一 ， 控 制 停止 的 停止 距 人 ， 要 各 机 型 的 机 构 部 操作
说 明 书 。
本 可 选 购 项 ，R-30iA 和 R-30iA Mate 的 情形 ,只 可 在 CE 规格 或 者 RIA 规格 的 控制 装置 上 使 用 。
在 已 指定 了 本 可 选 购 项 的 情况 下 ， 不 可 使 本 功能 无 效 。
DCS 位 置 /速度 检查 功能 下 的 停止 方法 ， 与 本 可 选 购 项 无 关 ， 限 于 在 DCS 画面 上 所 设 定 的 停止 方法 。
企 敬告
控制 停止 的 停止 距离 以 及 停止 时 间 ， 要 比 断 电 停止 更 长 。 在 指定 了 本 可 选 购 项 的 情况 下 ，AUTO 方式 时 需要 考
虑 上 述 报警 下 的 停止 距离 以 及 停止 时 间 变 长 的 因素 而 对 整个 系统 进行 充分 的 风险 评价 。
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