程序员安全
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B-82274CM/12 全 使 用 须知
3.2 程序 员 的 安全
在 进行 机 器 人 的 示 教 作业 时 ， 某 些 情 况 下 需要 进入 机 器 人 的 动作 范围 内 。 程 序 员 尤 其 要 注意 安全 。
目的 情形 下 ， 务 必 在 机 器 人 的 动 外 进行 作业 。
确认 机 器 人 或 者 外 围 设备 没有 处 在 状态 且 没 有 蜡
进入 机 器 人 的 动作 范围 内 进行 示 教 作业 时 ， 应 事先 确认
勿 使 其 他 人 员 进 入 机 器 人 的 动作
兰 的 外 边 进行 。 因 不 得 要 在 安全 栅栏 内 进行 时 ， 应 注意 下 列 事项 。
确认 没有 危险 后 再 进入 栅栏 内 部 。
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1)
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3)
置 (如 急 停 按 钮 、 示 教 器 的
(4) 程
(5) 4
一 应 在 确认 清 整个 系统 的 状态 后 进行 作业 ， 以 避免 由 于 针对 外 围 设备 的 遥控 指令 和 动作 等 而 导致 使 用 者 陷入 危险
境地 。
我 公司 的 操作 面板 上 ， 提 供 有 急 停 按钮 及 用 来 选择 自动 运转 方式 (AUTO) 和 示 教 方式 (TLT2) 的 钥匙 切换 开关 (模式
切换 开关 ) 。 为 进行 示 教 而 进入 安全 栅栏 内 时 ， 应 将 开关 切换 为 示 教 方式 ， 并 且 为 预防 他 人 B Ve R, MR
下 模式 切换 开关 的 钥匙 ， 并 在 打开 安全 门 后 入 内 。 若 在 自动 运转 方式 下 打开 安全 门 ， 机 器 人 将 进入 急 停 状 态 。 (有关
停止 方法 的 详情 ， 请 参阅 安全 使 用 的 “机 器 人 的 停止 方法 ”) 。 在 将 开关 切换 到 示 教 方式 后 ， 安 全 门 就 成 为 无 效 。 程
序 员 应 在 确认 安全 门 处 在 无 效 状态 后 负责 进行 作业 ， 以 避免 其 他 人 员 进 入 安全 栅栏 内 。 (R-30iA Mate 控制 装置 标
准 规格 上 没有 模式 切换 开关 。 根 据 示 教 器 的 有 效 /无 效 ， 选 择 自动 运转 方式 和 示 教 方式 。)
我 公司 的 示 救 器 上 ， 除 了 急 停 按钮 外 ， 还 配 设 有 基于 示 教 器 的 机 器 人 作业 的 有 效 / 无 效 开 关 和 安全 开关 。 其 动作 根据 下
列 情 况 而 定 。
(1) 急 停 按钮 : 只 要 按 下 急 停 按钮 ， 机 器 人 就 会 停止 。 (有 关 停 止 方法 的 详情 ， 请 参阅 安全 使 用 的 “机 器 人 的 停止 方
) .
(2) 安全 开关 :其 动作 根据 有 效 / 无 效 开关 的 状态 而 不 同 。
(a) ”有 效 时 ， 从 安全 开关 松 开 手 ， 或 者 紧 担 该 开关 ， 即 可 断 开 伺服 电源 。
(b) “无效 时 ， 安 全 开关 无 效
(注释 ) 安全 开关 ， 是 为 了 在 紧急 情况 下 从 示 教 器 松 开 手 、 或 者 用 力 将 其 握 住 以 使 机 器 人 急 停 而 设置 的 。
R-30iB/R-30iB Mate/R-30iA/R-30iA Mate/R-30iB Plus/R-30iB Mate Plus/ 采 用 3 位 置 安全 开关 ， 只 要 推 入
到 3 位 置 安全 开关 的 中 间 点 ， 就 可 使 机 器 人 动作 。 从 安全 开关 松 开 手 ， 或 者 用 力 将 其 握 住 时 ， 机 器 人 就 会
急 停 。
控制 装置 通过 将 示 教 器 有 效 /无 效 开 关 设 为 有 效 ， 并 握 持 安全 开关 这 一 双重 动作 ,来 判断 程序 员 将 要 进行 示 教 操作 。 程
序 员 应 确认 机 器 人 在 此 状态 下 可 以 动作 ， 并 在 排除 危险 的 状态 下 进行 作业 。
根据 我 公司 的 危险 评估 ， 安 全 开关 在 一 年 内 平均 操作 次 数 不 可 超过 约 10000 回 。
使 机 器 人 执行 启动 操作 的 信号 ， 在 示 救 器 、 操 作 面板 、 外 围 设 备 接口 上 各 有 一 个 ， 但 是 这 些 信 号 的 有 效 性 根据 示 教 器
的 有 效 /无 效 开关 和 操作 面板 的 3 模式 开关 、 软 件 上 的 遥控 状态 设 定 ， 可 以 按照 如 下 方式 进行 切换 。
R-30iB Plus/R-30iB Mate Plus/R-30iB/R-30iB Mate/R-30iA 控制 装置 、
或 者 CE/RIA 规格 的 R-30iA Mate 控制 装置 的 情形
示 教 器 e .
模式 有 效 /无 效 软件 遥控 状态 示 教 器 操作 面板 外 围 设备
有 效 本 地 不 可 启动 不 可 启动 不 可 启动
AUTO B 不 可 启动 不 可 启动 不 可 启动
模式 无 效 本 地 不 可 启动 可 以 启动 不 可 启动
B 不 可 启动 不 可 启动 可 以 启动 |
有 效 本 地 可 以 启动 不 可 启动 不 可 启动
TI. T2 B 可 以 启动 不 可 启动 不 可 启动
模式 无 效 本 地 不 可 启动 不 可 启动 不 可 启动 |
B 不 可 启动 不 可 启动 不 可 启动
TI、T2 模式 ， 安 全 开关 有 效
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