机器人的停止方法
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安全 使 用 须知 B-82274CM/12
8 机 器 人 的 停止 方法 (R-30iB, R-30iB Mate)
机 器 人 有 如 下 4 种 停止 方法 。
断 电 停止 (相当 于 IEC 60204-1 的 类 别 0 的 停止)
这 是 断 开 人 源 ， 使 得 机 器 人 的 动作 在 一 瞬间 停止 的 、 机 器 人 的 停止 方法 。 由 于 在 动作 中 断 开 伺服 电源 ， 因 此 减速 动
作 的 轨迹 制 。
通过 断 电 停止 ， 执 行 如 下 处 理 ;
发 出 报警 后 ， 断 开 伺服 电源 。 机 器 人 的 动作 在 一 瞬间 停止 。
暂停 程序 的 执
， 通 过 急 停 按钮 等 频繁 地 进行 断 电 停止 操作 时 ， 会 导致 机 器 人 的 故障 。 应 避免 日 常情 况 下 断 电 停止
控制 停止 (相当 于 IEC 60204-1 的 类 别 1 的 停止)
这 是 在 使 机 器 人 的 动作 减速 停止 后 断 开 伺服 电源 的 、 机 器 人 的 停止 方法 。
通过 控制 停止 ， 执 行 如 下 处 理 ，
发 出 “SRVO-199 控制 停止 ”， 减 速 停止 机 器 人 的 动作 ， 和 暂停 程序 的 执行 。
减速 停止 后 发 出 报警 ， 断 开 伺服 电源 。
平稳 停止 (相当 于 IEC 60204-1 的 类 别 1 的 停止 )
这 是 在 使 机 器 人 的 动作 城 速 停 上 后 断 开 伺服 电源 的 、 机 器 人 的 人
-， 执 行 如 下 处
发 出 “SRVO-289 Smooth stop”， 减 :
发 出 报警 ， 断 开 伺服 电
+， 相对 于 控制 停止 能 以 更 短 的 时 间 减 速 停止
保持 (相当 于 IEC 60204-1 的 类 别 2 的 停止 )
这 是 维持 伺服 电源 ， 使 得 机 器 人 的 动作 减速 停止 的 、 机 器 人 的 停止 方法 。
"
-方法 。
停止 机 器 人 的 动作 ， 暂 停 程序 的 执行 。
止 ， 暂 停 程序 的 执行 。
控制 停止 和 平稳 停止 的 停止 距离 以 及 停止 时 间 ， 要 比 断 电 停止 更 长 。 使 用 控制 停止 或 者 平稳 停止 时 ， 需 要 考虑
到 上 述 报警 下 的 停止 距离 以 及 停止 时 间 变 长 的 因素 而 对 整个 系统 进行 充分 的 风险 评价 。 关 于 停止 距离 和 停止 时
间 的 值 ， 请 参阅 各 个 机 型 的 机 构 部 操作 说 明 书 。
多 手臂 系统 的 情况 下 ， 适 用 在 各 个 机 器 人 的 控制 停止 或 者 平稳 停止 的 停止 距离 和 停止 时 间 中 最 大 的 值 。 多 手 侣
系统 的 情况 下 ， 需 要 考虑 到 停止 距离 和 停止 时 间 有 可 能 变 长 的 因素 而 对 整个 系统 进行 充分 的 风险 评价 。
含有 附加 轴 的 系统 的 情况 下 ， 适 用 使 用 在 机 器 人 和 附加 轴 的 控制 停止 和 平稳 停止 的 停止 距离 和 停止 时 间 之 中 最
大 的 值 。 含 有 附加 轴 的 系统 的 情况 下 ， 需 要 考虑 到 停止 距离 和 停止 时 间 有 可 能 变 长 的 因素 而 对 整个 系统 进行 充
分 的 风险 评价 。 关 于 附加 轴 的 停止 距离 和 停止 时 间 的 研究 ， 请 参阅 控制 装置 操作 说 明 书 的 附加 轴 启 动 步骤 。
如 果 在 控制 停止 的 减速 过 程 中 执行 了 平稳 停止 ， 会 切换 到 断 电 停 止 。 如 果 在 保持 的 减速 过 程 中 执行 了 平稳 停
止 ， 会 切换 到 断 电 停止 。
在 控制 停止 或 者 平稳 停止 的 情况 下 ， 从 执行 指令 直到 断 开 伺服 电源 之 问 最 长 有 2 秒 的 延迟 。 这 种 情况 下 ， 需 要
对 含有 2 秒 延迟 的 整个 系统 进行 充分 的 风险 估 测 。
-方法 。 各 状况 下
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