机器人的停止方法
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安全 使 用 须知
有 如 下 3 种 停止 模式 。
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B-82274CM/12
急 停 按钮 外 部 急 停 栅栏 打开 SVOFF 输入 安全 开关 人
AUTO 分 类 0 分 类 0 分 类 1 分 类 1 -
| A | 分 类 0 分 类 0 - 分 类 1 分 类 |
T2 分 类 0 分 类 0 = 分 类 1 分 类 0
AUTO 分 类 1 分 类 1 分 类 1 分 类 1 =
| ¢ T | 分 类 0 分 类 0 = 分 类 1 分 类 "|
T2 分 类 0 分 类 0 - 分 类 1 分 类 0
AUTO 分 类 1 分 类 1 分 类 1 分 类 1 -
| o | 分 类 1 分 类 1 - 分 类 1 分 类 1 |
T2 分 类 1 分 类 1 - 分 类 1 分 类 1
区
- %
(*) NTED 输入 的 停止 模式 与 安全 开关 相同 。
对 应 控制 装置 的 种 类 和 可 选 购 项 构成 的 停止 模式 如 下 所 示 :
订购 了 R651 标准 设置 时
中 RaonepusR-s30BMateplus|
标准 Ce
| 旧 的 停止 功能 (A05B-2670-J680) | As |
全 部 平稳 停止 功能 (A05SB-2670-J651) D(**)
订购 了 R650 北美 专用 设置 时
标准 ACT
| 急 停 时 停止 分 类 1 功能 (A05B-2670-J521 | () |
全 部 平稳 停止 功能 (A0SB-2670-J651) D(**)
(**) R-30iB Mate Plus % SVOFF 输入 。
该 控制 装置 的 停止 模式 ， 显 示 版 本 ID 画面 的 “停止 模式 ” 行 。
蔬 的 “软件 版 本 ”。
“ 旧 的 停止 功能 ”可 选 购 项
与 版 本 ID 画面 相关 的 详情 ， 请 参阅 控制 装置 的 操作 说 明
指定 了 “ 旧 的 停止 功能 (A05B-2670-J680)” 可 选 购 项 时 ， 如 下 报警 的 停止 方法 ， 在 AUTO 模式 时 会 成 为 停止 分 类 0。
报警 发 生 条 件
SRVO-001 操作 面板 紧急 停止
SRVO-002 示 教 器 紧急 停止
SRVO-007 外 部 紧急 停止
SRVO-408 DCS SSO 外 部 紧急 停止
SRVO-409 DCS SSO 伺服 断 开
按 下 了 操作 面板 急 停
按 下 了 示 教 器 急 停
外 部 急 停 输入 (EES1-EES11、EES2-EES2D 打 开
因 DCS 安全 UO 连接 功能 ，SSOI3] 成 为 OFF
DCS 安全 LO 连接 功能 ，SSO14| 成 为 OFF
停止 分 类 1 相 比 停止 分 类 0， 具有
- ”停止 分 类 0 的 情况 下 ， 断 开 伺服 电源 ， 在 一 瞬间 停止 机 器 人 的 动作 。 因 为 在 动作 中 断 开 伺服 电源 ， 不
- ”停止 分 类 0 的 停止 距离 以 及 停止 时 间 ，
在 已 指定 了 本 可 选 购 项 的 情 ;
DCS 位 置 /速度 检查 功能 下 的 售
如 下 特征 :
要 比 停止 分 类 1 更 短 。
不 可 使 本 功能 无 效
法 ， 与 本 可 选 购 项 无 关 ， 限 于 在 DCS 画面 上 所
s-16
速 动
停止 方法 。
