机器人的停止方法
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B-82274CM/12 安全 使 用 须知
“全 部 平稳 停止 功能 ”可 选 购 项
指定 了 “全 部 平 功能 (A05B-2670-J65D)” 可 选 购 项 时 ， 如 下 报警 的 停止 方法 ， 在 所 有 的 操作 模式 (AUTO 模式 、T1
模式 和 T2 模式 ) 时 会 成 为 停止 分 类 1。T1 或 者 T2 模式 时 ， 成 为 停止 分 类 0。
SRVO-001 操作 面板 紧急 停止 按 下 了 操作 面板 急 停
SRVO-002 示 教 器 紧急 停止 按 下 了 示 教 器 急 停
SRYVO-003 安全 开关 已 释放 没有 按 下 两 者 的 安全 开关
SRVO-007 外 部 紧急 停止 外 部 急 停 输入 (EES1-EES11、EES2-EES21) 打 开
SRVO-037 IMSTP 输入 (Group:%d) | 周围 设备 UO 的 *TIMSTP 信号 成 为 OFF
SRVO-232 NTED 输入 NTED 输入 (NTEDLNTED11、NTED2-NTED2D 打 开
SRVO-408 DCS SSO 外 部 紧急 停止 ”| 因 DCS 安全 LO 连接 功能 ，SSO3] 成 为 OFF
SRVO-409 DCS SSO 伺服 断 开 因 DCS 安全 UO 连接 功能 ，SSOI4] 成 为 OFF
SRVO-410 DCS SSO NTED 输入 因 DCS 安全 UO 连接 功能 ，SSOIS| 成 为 OFF
SRVO-419 PROFI 安全 通讯 错误 在 PROFINET 安全 通讯 中 查 出 了 错误
- ”停止 分 类 1 相 比 停止 分 类 0，
- ”停止 分 类 1 的 停止 距离 以 及 停
止 时 的 冲撞 相对 较 小 。 在 需要 减缓 对 工具 等 的 冲撞 时 具有 效果 。
止 时 间 ， 要 比 停止 分 类 0 更 长 。
在 已 指定 了 本 可 选 购 项 的 情况 下 ， 不 可 使 本 功能 无 效 。
DCS 位 置 /速度 检查 功能 下 的 停止 方法 ， 与 本 可
关 ， 限 于 在 DCS 画面 上 所 设 定 的 停止 方法 。
下 敬告
停止 分 类 的 停止 距离 以 及 停止 时 间 ， 要 比 停止 分 类 0 更 长 。 使 用 此 可 选 购 项 时 ， 考 虑 到 由 于 上 述 的 报警 的 售
止 距 离 以 及 停止 时 间 变 长 ， 需 要 对 整个 系统 进行 充分 的 风险 评价 。
“紧急 停止 时 停止 分 类 工 功能 ”可 选 购 项
指定 了 “紧急 停止 时 停止 分 类 1 功能 (A05B-2670-J521)” 可 选 购 项 时 ， 如 下 报警 的 停止 方法 ， 在 AUTO 模式 时 会 成 为 停
止 分 类 1。T1 或 者 T2 模式 时 ， 成 为 停止 分 类 0。
SRVO-001 操作 面板 紧急 停止 按 下 了 操作 面板 急 停
SRVO-002 示 教 器 紧急 停止 按 下 了 示 教 器 急 停
SRVO-007 外 部 紧急 停止 外 部 急 停 输 入 (EES1-EES11、EES2-EES21) 打 开
SRVO-408 DCS SSO 外 部 紧急 停止 因 DCS 安全 LUO 连接 功能 ，SSO3] 成 为 OFF
SRVO-409 DCS SSO 伺服 断 开 DCS 安全 TO 连接 功能 ，SSO[4] 成 为 OFF
停止 分 类 1 相 比 停止 分 类 0， 具 有 如 下
- ”停止 分 类 1 下 ， 机 器 人 停止 在 程序
效果 。
- ”停止 分 类 1 相 比 停止 分 类 0， 停 止 时 的 冲撞 相对 较 小 。 在 需要 减缓 对 工 上
- ”停止 分 类 1 的 停止 距离 以 及 停止 时 间 ， 要 比 停止 分 类 0 更 长 。
作 和 轨迹 上 。 通过 偏离 动作 轨迹 ， 在 机 器 人 干涉 外 围 设备 等 系统 的 情况 下 具有
冲撞 时 具有 效果 。
在 已 指定 了 本 可 选 购 项
DCS 位 置 /速度 检查 功能
况 下 ， 不 可 使 本 功能 无 效 。
训 止 方法 ， 与 本 可 选 购 项 无 关 ， 限 于 在 DCS 画面 上 所 设 定 的
警告
停止 分 类 1 的 停止 距离 以 及 停止 时 间 ， 要 比 停止 分 类 0 更 长 。 使 用 此 可 选 购 项 时 ， 考 虑 到 AUTO 模式 时 由 于 上
述 的 报警 的 停止 距离 以 及 停止 时 间 变 长 ， 需 要 对 整个 系统 进行 充分 的 风险 评价 。
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