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FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 控制装置 iRvision 操作说明书

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关于模型图形

关于模型图形

工业 自动 化 专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 7. 命 令 行 工具 7.25.2 。 关于 照明 环境 曲面 匹配 工具 , 使 用 光照 射 到 物体 表面 产生 的 颜色 层次 , 因 而 照明 环境 很 重要 。 使 用 有 色 同 轴 照 明和 只 使 得 该 色 透 过 的 截止 滤波 器 较为 理想 。 通 息 明 , 不 管 物体 在 何 处 , 都 可 以 使 投 光 方 向 和 视线 方向 保持 一 致 。 此 外 , 通 过 有 色 照 明 和 截止 滤波 器 的 组 合 , 就 可 以 极端 排除 外 部 干扰 光 的 影响 。 有 色 同 轴 照 明 7.2.5.3 关于 模型 图 形 在 使 用 曲面 匹配 工具 时 首先 要 进行 的 , 是 将 希望 检 出 的 物体 作为 模型 图 形 来 进行 示 教 。 这 里 就 示 教 模型 图 形 时 的 指南 进 行 说 明 。 示 教 模型 图 形 将 通过 相机 看 到 的 对 象 物 的 形状 作为 模型 图 形 而 进 行 示 教 。 模 型 图 形 的 示 教 , 从 相机 读 入 拍摄 有 对 象 物 的 图 像 , 将 希望 在 图 像 上 作为 模型 图 形 而 了 予以 登录 的 部 分 用 长 方形 包围 起 来 。 在 示 教 模型 图 形 时 , 以 使 对 象 物 拍 入 图 像 中 间 的 方式 进行 放置 十 分 重要 。 通 过 相机 看 至 像 中 , 会 有 镜头 变形 等 各 种 各 样 的 变形 。 这 些 变形 在 图 像 的 中 间 附 近 最 小 , 示 教 模型 图 形 时 要 以 尽量 使 工件 被 映照 在 图 像 中 间 附 近 的 方式 放置 对 象 物 。 中 蔽 模型 图 形 如 前 面 已 在 “欠缺 的 颜色 层次 、 多 余 的 颜色 层 次 时 , 只 将 该 部 分 判断 为 不 同 的 图 形 , 而 己 拍 入 图 像 这 样 的 图 案 , 最 好 不 要 那样 , 曲 面 匹 配 工具 具有 这 样 的 特性 , 即 在 有 欠缺 的 颜色 层 层次 也 将 其 予以 忽略 。 因 此 , 对 于 碰巧 只 在 示 教 模型 图 形 时 i 有 多 余 的 颜 录 到 模型 图 形 中 。 曲面 匹配 工具 在 对 模型 图 形 进行 示 教 之 后 , 可 以 以 遮蔽 该 特定 部 位 而 从 模型 图 形 将 其 排除 的 方式 予以 指定 。 此 作业 叫 作 “人 遮 殴 模 型 图 形 ”。 已 作为 模型 图 形 而 进 行 示 教 的 图 像 中 包含 有 如 下 部 位 时 , 该 工具 会 遮 胡 该 部 分 将 其 从 模型 图 形 中 排 除 掉 。 @ 颜色 层次 的 方向 不 一 定 的 部 位 物体 的 位 置 、 角 度 或 者 背景 不 同 , 有 的 情况 下 拍 入 图 像 的 颜 A 别 为 不 同 的 图 形 。 因 此 , 对 于 颜色 层 排除 掉 将 会 利于 检 出 的 稳定 。 。 如 前 所 述 , 曲 面 匹配 工具 一 旦 颜色 层 的 部 位 , 将 其 进行 启 蔽 而 从 模型 图 形 中 典型 的 示例 是 , 在 散 堆 状 态 等 下 , 物 体 背 景 的 明暗 显著 变化 的 情形 。 璧 如 , 下 图 中 , 左 侧 的 背景 色 是 白色 , 右 侧 的 背景 色 是 和