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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-83304CM/04 6. 视觉程序 6.16.4 视觉参数可以将此视觉程序的设情，请参阅 8.1 视觉参曝光时间以毫秒为单位的实数子以指定在间时，只在执行下一个视觉曝光次数以 1 一 6 的范围的整数予以指定 6.17 相机基准 2 维补正相机基准补正，是利用固定于机器人的相机检出工件的位置，进行机器人补正的视觉程序通过预先对补偿平面与相机的位置关系进行示教，即可以保持该位置关系为条件 ,在不同的机器人姿势下进行测量这是在如下述使用例中所示的特殊情形下使用的视觉程序数中的如下参数指定为视觉参数，在执行时从机器人的程序进行改写有关视觉参数的详以及 9.2.2.8 设定视觉参数命令程序的编辑画面上对曝光模式指定了[自动]时，在使用视觉参数而改写曝光时出时在指定曝光时间内的[固定]模式下进行拍摄使用例在一个视觉程序中，在斜度不同的平面进行补正的情形 | 全关系[协偿平面和相机的位置关列 HT : N 使用例 2 无法设定车身的曲面部分等用户坐标系的情形补偿平面，上 mx 条 -和 ~ 补偿平面和相机的位置关系 | ，补偿了人小注意 1 即使在使用固定于机器人的相机的情况下 ,通常的 2 维补正 , 使用 6.1 1 台相机的 2 维补正能够较为简单且确保精度地对机器人进行补正此视觉程序只限于在上述使用例中所示的特殊情形下使用 2 此视觉程序通过预先对补偿平面与相机的位置关系进行示教，在移动手持相机的机器人时，假定补偿平面保持与相机的位置关系移动而进行测量因此，在对测量时的机器人位置进行示教时需要注意，以便使实际的补偿平面 ( 检出对象所在的面与相机的位置关系与事前进行了示教的位置关系相同如果两者的位置关系不相同，则无法正确进行补正 -173 -