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工业自动化专家 CAD2D3D.com 7. 命令行工具 B-83304CM/04 譬如，假设将图 7.1.6.4 (a) G 的形状作为模型图形进行示教，相机读入的图像中映照有旋转 $ 的相同形状的工件指定了 @ 时，不进行角度的检索只以由基准值指定的角度试图进行检出，并以如图 7.1.6.4 (a) (如那样尚未旋转的图形强制进行检出将偏差部分判断为形状的变形，评分相应地降低指定了 @ 时，在由上限和下限指定的范围内进行角度的检索因此，可以检出如图 7.1.6.4 (a) (ii) 那样完全一致的图形 @@ 的情况下，不会检出角度稍许偏离由上限和下限指定的角度范围之图形，要了予以注意璧如，作为模型图形示教正三角形时，按数学原理只要将角度的范围设为 -60* 一 k60"，理应哪个角度的正三角形都能够进行检出，但实际上因图像的变形，如 -60.3" 和 +60.2? 那样，在 -60" 一 +60? 的范围内也找不到这样的情况下，要诸如 -63" 一 +63? 那样稍许留有余地地予以设定检出所需的处理时间，名比 @ 更短 ; 此外，即使是相同的 @，指定角度的范围越狭小，处理时间也将会越短 @@ 模型图形 GD 基准角度 0" Gi 角度范围土 180" 图 7.1.6.4 (a) 角度的大小范选择是否进行大小的检索外不进行大小的检索 @@ 在由上限和下限指定的范围内进行大小的检索警如，假设将图 7.1.6.4 (b) @ 的形状作为模型图形进行示教，相机读入的图像中映照有放大了 3%6 的相同形状的工件指定了 @ 时，不进行大小的检索只以由基准值指定的角度试图进行检出，并以如图 7.1.6.4 (b) 专那样尚未放大的图形强制进行检出将偏差部分判断为形状的变形，评分相应地降低指定了 @ 时，在由上限和下限指定的范围内进行大小的检索因此，可以检出如图 7.1.6.4 (b) ( 才 ) 那样完全一致的图形加的情况下，不会检出大小稍许在由上限和下限指定的范围外的图形，要了予以注意检出所需的处理时间，包比 @ 更短 ; 此外，即使是相同的 @@，指定大小的范围越狭小，处理时间也将会越短人模型图形人如基准大小 100% (ii) 大小范围土 10% 7.1.6.4 (b) 大小的使用大小时的注意大小变化，也即通过相机拍入图像的像大小变化，大多数情况下意味着相机和工件的距离变化有关视差如前所述，在相机和工件的距离变化时，即使图像上看到的移动量相同，实际物体的移动量也会不同因此，在相机和工件的距离变化时，无法再根据拍入图像的物体移动量来正确计算物体的实际移动量，也就无法再正确进行机器人的位置补正如果在相机和工件的距离尚未变化而目视的大小已变化时，有可能镜头的变焦和焦点已被改变这种情况下，如果让图形匹配工具来进行大小的检索，虽然检出本身能够进行，但是倘若这样的话就无法再根据拍入图像中的物体移动量而正确计算物体的实际移动量，也就无法再正确进行机器人的位置补正 -208 -