确认零点标定结果
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标定 的 方法 B-83644CM/06
确认 零点 标定 结果
T
位 置 调整 。 要 确认
入 的 实际 位 置 是 否 一 致
(1) 使 程序 内 的 特定 点 再 现 , 确 认 与 已 经 示 教 的 位 置 一 致
) 使 机 器 人 动 到 所 有 轴 都 成 为 0" 的 位 置 , 目 视 确认 操作 说 明 书 的 8.3 节 中 所 示
行 人 则 可 以 认为 脉冲 编码 器 的 计数 值 由 于 2 项 中
量 $SDMR_GRP.SMASTER_COUN 的 数据 错误
货 时 随 附 的 数据 变量 , 将 会 因 执行 零点 标定 被 改写 , 所 以 , 已 进行 了 夫
下 , 应 将 此 系 9 数 值 记 录 在 数据 表 中 。
零点 标定 时 发 生 的 报警 及 其 对 策
(D BZAL 报警
在 控 置 电源 断 开 期 间 ,
当 后 备 脉 冲 编码 器 的 电池 电压 成 为 0V 时 , 会 发 生 此 报警 。 此 外 , 为 更 换 电 线 等 而
拔 下 脉冲 编码 器 的 连接 器 的 情况 下 , 由 于 电池 的 电压 会 成 为 0V 而 发 生 此 报警 。 请 进行 脉冲 复位 〔《 见 8.2 节 ) ,
切断 电源 后 再 通电 , 确 认 是 否 能 够 解除 报警 。 无 法 解除 报警 时 , 有 可 能 电池 已 经 耗 尽 。 在 更 换 完 电 池 后 , 进 行
脉冲 复位 , 切 断 电 源 后 再 通电 。 发 生 了 该 报警 时 , 保 存在 脉冲 编码 器 内 的 数据 将 会 丢失 , 需 要 行 零点 标
定 。
(2) BLAL 报警
该 报警 表示 : 后 备 脉 冲 编码 器 的 电池 电压 已 经 下 降 到 不 足以 进行 后 备 的 程度 。 发 生 该 报警 时 , 应 尽快 在 通电 状
态 下 更 换 后 备用 的 电池 , 并 按照 1 项 中 说 明 的 方法 确认 当前 位 置 数据 是 否 正 确 。
(G) CKAL、RCAL、PHAL、CSAL、DTERR、CRCERR、STBERR、SPHAL 报警
有 可 能 是 脉冲 编码 器 的 异常 , 请 联系 我 公司 。
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