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工业自动化专家 CAD2D3D.com B-83644CM/06 8 零点标定的方法 8.3 全轴零点位置标定全轴零点位置标定对合标记点标定 ) 是在所有轴雪标定机器人的各轴，都赋予零位标记对合标记 ) 8.3 (a) 一 (c)) 通过这一标记，将机器人条位置后进和全轴零点位置标定通过目测进行调节，所以不能期待零点标定的精度应将零位一时应急的操作来对待全轴零点位置标定 I 按下 MENU 菜单 ) 键，显示出画面菜单 2 按下 0 下页，选择 6 系统 3 按下 FI 类型，从表择变量 4 如果 SDMR_GRP[组编号].$GRAV_MAST 的值为 1，将重力补充为有效，为 0 时将重力补充为无效另外，解除制动器 B 按照如下所示方式改变系统变量，可以在重力补偿有效 / 无效之间切换 SPARAM_GROUP| 组编号 .SSV_DMY_LNKI8] : FALSE (无效 ) 或者 TRUE (有效 ) 按照如下所示方式改变系统变量，即可解除制动器控制 SPARAM_GROUP. $SV_OFF_ALL : FALSE SPARAM_GROUP. $SV_OFF_ENB|[*|: FALSE (Fif%i) 改变系统变量后，必须重新启动控制装置不设定重力补偿的时候也可以执行零点标定，但是会影响精度 5 按下 MENU (菜单 ) 键，显示出画面菜单 6 按下 0 下页，选择 6 3 7 按下 FI 类显示出画面切换菜单 8 选择零点标定 /校准出现位置调整画面系统零点标定 /校准专用夹具零点位置标定全轴位置标定按下 ENTER 键或数字键选择 RES_PCA 9 10 [ R MBENCE RS T A <0> <11808249> <38767856> <9873638> <122000309> <2000319> [类型] RES_PCA -163 -