常见问题处理方法
B-83644CM/06
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工业
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常见 问题 处 理 方法
9. 常见 问题 处 理 方法
机 构 部 中 发 生 的 故障 , 有 时 是 由 于 多 个 不
误 对 策 , 反 而 会 导致 故障 进一步 恶化 ,
9.1
常见 问题 处 理 方法
因此 , 详 细 分 析 故 障 的 情况 ,
合 在 一 起 造成 的
困难 。 此 外 , 如 果 采 取 错
机 构 部 的 主要 常见 问题 处 理 方法 如 表 9.1 (a) 所 示 。 胡 不 清原 因 , 又 不 知道 如 何 采 取 对 策 时 , 请 联系 我 公司 。
表 9.1(a) 常见 问题 处 理 方法
产生 振动 。
出 现 异 常 声
音 。
交 机 器 人 动作 时 垫 板 从 地 装 底
板 向 上 浮 起 。
从 垫 板 和 地 装 底板 之 间 有 空隙 。
从 将 垫 板 固 定 到 地 装 底板 的 焊
接 部 上 出 现 龟 裂 。
[ 垫 板 和 地 装 底板 的 固定 ]
闪 可 能 是 因为 厘 板 和 地 装 底板
的 焊接 脱落 , 垫 板 没有 牢固 地
在 地 装 底板 上 所 致 。
交 垫 板 没有 牢固 地 固定 在 地 装
底板 上 时 , 机 器 人 动作 时 垫 板
将 会 浮 起 , 可 能 是 因为 此 时 的
神 击 导致 振动 。
从 重新 进行 垫 板 和 地 装 底板 的
焊接 , 将 其 固定 起 来 。
Yo 焊接 强度 不 充分 时 , 增 加 焊接
脚 长 、 焊 接 长 度 。
冯 机 器 人 动作 时 JI 机 座 从 地 装
底板 向 上 浮 起 。
康 梓 机 座 和 地 装 底板 之 间 有 空
BRe
交 了 1 机 座 固定 螺栓 松动 。
[91 机 座 的 固定 ]
充 可 能 是 因为 机 器 人 的 J1 机 座
没有 牢固 地 固定 在 地 装 底板
上 。
衣 可 能 是 因为 螺栓 松动 、 地 装 底
板 平面 度 不 充分 、 夹 杂 异 物 所
致
六 机 器 人 的 J1 机 座 没有 牢固 地
在 地 装 底板 上 时 , 机 器 人
动作 时 J] 机 座 将 会 从 地 装 底
板 上 浮 起 , 此 时 的 冲击 导致 振
动
Yo 螺栓 松动 时 , 使 用 防 松 胶 , 以
适当 的 力矩 切实 拧紧 。
六 改变 地 装 底板 的 平面 度 , 使 其
落 在 公差 范围 内 。
六 确认 是 否 夹杂 异物 , 如 有 异
物 , 将 其 去 除 掉 。
冯 有 机 座 和 地 装 底板 之 间 , 用 粘
结 剂 粘 合 起 来 。
冯 机 器 人 动作 时 , 架 台 或 地 板 面
振动 。
[架台 或 地 板 面 ]
冯 可 能 是 因为 架台 或 地 板 面 的
刚性 不 充分 所 致 。
交 架台 或 地 板 的 刚性 不 足 时 , 由
于 机 器 人 动作 时 的 反作用
和 站 汪 人 导致
认 加 固 架 台 、 地 板 面 , 提 高 其 刚
性 。
康 难于 加 固 架 台 、 地 板 面 时 , 通
过 改变 动作 程序 , 可 以 缓和 振
动 。
¥ 动作 时 , 在 某 一 特定 姿势 下 产
生 振 动 。
六 如 果 减 小 动作 速度 则 不 振动 。
交加 减速 时 振动 尤其 明显 。
六 多 个 轴 同 时 动作 时 产生 振动 。
[超过 负载 ]
从 由 于 安装 了 在 机 器 人 人 允许 值
以 上 的 负载 而 导致 振动 。
交 可 能 是 因为 动作 程序 对 机 器
人 规定 太 严 格 而 导致 振动 。
从 可 能 是 因为 在 “加 速度 ”中 输
入 了 不 合适 的 值 。
w 确认 机 器 人 的 负载 允许 值 。 超
过 允许 值 时 , 减 少 负载 , 或 者
改变 动作 程序 。
交 可 通过 降低 速度 、 降 低 加 速度
等 做 法 , 将 给 总 体循环 时 间 带
来 的 影响 控制 在 最 小 限度 , 通
过 改变 动作 程序 , 来 缓和 特定
部 分 的 振动 。
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