视觉数据的备份和恢复、控制装置间的通信
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3. 基 本 操作 B-83304CM/04
3 维 分 布 图 内 存
以 记录 块 数 来 指定 用 来 存储 3 维 广 域 传感器 的 3 维 分 布 图 的 DRAM 内 存 区 域 (3 维 分 布 图 内 存 ) 的 大 小 。 标 准 值 为 1。1
个 记录 块 相当 于 1 张 标准 密度 的 3 维 分 布 图 的 大 小 。 作 为 参考 ， 在 右 侧 的 括 弧 内 显示 现在 所 指定 的 记录 块 数 相当 于 几 张
3 度 3 维 分 布 图 。 存 储 低 密度 3 维 分 布 图 / 高 密度 3 维 分 布 图 所 需 的 3 维 分 布 图 内 存 的 大 小 分 别
为 1 个 记录 块 /4 个 记录 块 。 将 希望 同时 保存 的 3 维 分 布 图 的 大 小 换算 成 记录 块 数 而 设 定 值 。 敬 如， 希望 同时 逐 张 保存
低 密度 3 维 分 布 图 和 高 密度 3 维 分 布 图 时 ， 将 3 维 分 布 图 内 存 的 大 小 设 定 为 5 个 记录 块 。 若 不 需要 同时 保存 而 按 顺 序 使
用 ， 只 要 有 4 个 记录 块 就 足够 。
变更 了 3 维 分 布 图 内 存 的 记录 块 数 时 ， 需 要 再 启动 控制 装置 。
存储 3 维 分 布 图 需要 较 大 的 内 存 区 域 。 增 大 3 维 分 布 图 内 存 时 ， 暂 时 存储 器 的 可 用 容量 将 会 相应 地 减少 。 在 变
更 本 系统 变量 后 ， 请 确认 控制 装置 再 启动 后 的 暂时 存储 器 的 可 用 容量 。 可 用 容量 在 3 MB 以 下 时 ， 请 减 小 3 维
分 布 图 内 存 。
剪贴 板
剪贴 板 用 于 视觉 工具 的 示 教 内 容 的 复制 或 粘贴 。 可 以 将 视觉 工具 的 示 教 内 容 复 制 到 剪贴 板 ， 并 将 之 粘贴 到 其 它 视觉 工具
中 。 既 可 以 粘贴 到 相同 的 视觉 数据 内 的 视觉 工具 中 ， 也 可 以 粘贴 到 其 它 视觉 数据 内 的 视觉 工具 中 。 在 此 画面 上 ， 以 能 够
确认 现在 存储 在 剪贴 板 中 的 内 容 是 哪个 视觉 工具 的 内 容 的 方式 显示 视觉 数据 名 和 视觉 工具 名 。 此 外 ， 若 按 下 [清空 ] 按
钮 ， 则 可 以 清空 前 贴 板 的 内 容 。 另 外 ， 若 切断 控制 装置 的 电源 ， 剪 贴 板 的 内 容 则 会 被 清空 。
3.5 视觉 数据 的 备份 和 恢复
将 视觉 数据 作为 机 器 人 的 部 分 数据 〈 程 序 等 ) 进行 处 理 。 因 此 ， 视 觉 数据 的 备份 和 恢复 ， 成 为 与 机 器 人 的 数据 相同 的 处
理 。
3.5.1 数据 的 备份
要 备份 视觉 数据 ， 机 器 人 的 示 教 器 上 选择 “所 有 的 ”。 有 关 操 作 步 又 的 详情 ， 请 参 闻 “了 R-30 旭 有 R-301B Mate 控制 装置 操
作 说 明 书 (基本 操作 篇 )”。
3.5.2 数据 的 恢复
忆 复 视觉 数据 有 两 各 方法， 一 各 方法 是 与 机 器 人 的 其 他 数据 一 起 在 控制 启动 时 全 部 进行 读 入 ， 另 外 一 种 方法 是 在 文件 画
面 进行 个 别 读 入 。 个 别 读 入 时 ， 获 取 扩展 名 为 VD 的 文件 一 览 ， 指 定 要 读 入 的 文件 进行 读 入 。 有 关 操 作 步 又 的 详情 ， 请
参阅 “R-30iB 人 -30iB Mate 控制 装置 操作 说 明 书 (基本 操作 篇 )”。
3.6 控制 装置 间 的 通信
RVision 在 如 下 情况 下 进行 控制 装置 问 的 通信 。
。 使 用 多 台 机 器 人 的 视觉 跟踪 系统
。 在 多 台 机 器 人 上 利用 相同 的 补偿 数据 而 进行 车 身 的 3 维 补正 的 系统
。 与 安装 了 RVision 的 机 器 人 A 不 同 的 机 器 人 B 上 搭载 有 固定 于 机 器 人 的 相机 之 系统 〈 以 机 器 人 B 所 配备 的 固定 于 机
器 人 的 相机 进行 拍摄 而 补正 机 器 人 A 的 动作 ) 《相机 连接 到 机 器 人 A 的 控制 装置
。 ”使 得 与 安装 了 退 Vision 的 机 器 人 A 不 同 的 机 器 人 B 把 持 点 阵 板 而 进行 相机 校准 的 系统
这 些 控制 装置 间 的 通信 在 必要 的 时 候 会 自动 进行 退 Vision, 但 是 在 内 部 使 用 “ROS Interface Packet over Ethernet (RIPE) ”
(接口 数据 组 溢出 以 太 网 ) 这 样 的 通信 功能 。 对 符合 上 述 情况 的 机 器 人 系统 , 请 参照 “R-30iAAR-30iA Mate/R-30iB/R-30iB
Mate CONTROLLER Ethernet Function OPERATOR'S MANUAL” (控制 装置 以 太 网 功能 操作 说 明 书 ) 的 “12ROS
Interface Packet over Ethemet (RIPE) ”， 设 置 RIPE 功能 。
